##要は以下のようの処理を実装

https://www.対象のサイト.com (絶対URL) + /docs/101(相対URL)
　　　　　　　　　　　↓
https://www.対象のサイト.com/docs/101 (絶対URL)としたい。
##①架空のDom構造を作る

from bs4 import BeautifulSoup

# <--実際のサイトでクロールver ※実際のサイトでクロールしたいときはコメントアウトをはずしてください

# from selenium import webdriver
# from selenium.webdriver.chrome.options import Options
# from time import sleep

# options = Options()
# #WebDriver(ブラウザ)の起動
# DRIVER_PATH = '/Users\あなたのUer名\Desktop\Selenium\chromedriver'

# driver = webdriver.Chrome(executable_path=DRIVER_PATH, chrome_options=options)

#//クロールver-->

#https://www.対象のサイト.com のhtmlが以下にあるとします.
html = """
<!DOCTYPE html>
<html lang="jp">
<head>
    <meta charset="UTF-8">
    <title>Document</title>
</head>
<body>
    <div class="category">
      <div class="doc">
        <span class="s">タイトル: <a href="/docs/101">相対パス1</a></span>
      </div>
    </div>
    <div class="category">
      <div class="doc">
        <span class="s">タイトル: <a href="/docs/279">相対パス2</a></span>
      </div>
    </div>
    <div class="category">
      <div class="doc">
        <span class="s">タイトル: <a href="/docs/312">相対パス3</a></span>
      </div>
    </div>
</body>
</html>
"""

html = BeautifulSoup(html, 'html')

##➁相対パスを取得し、現在のURLと結合する
実際のサイトで現在のURLディレクトリを取得する場合は

base_join_url = driver.current_url

等にすると良いです。

for documents in categories_all:
    #aタグに相対パスがあるので
    documents_tag_a = documents.select('.doc a')[0]

    # hrefの値を取り出す
    href_link = documents_tag_a.get("href")

    # ベースURLと相対パスを結合する
    base_join_url = 'https://www.対象のサイト.com'
    links = base_join_url + href_link
    #確認
    print(links)

###https://www.対象のサイト.com/docs/101
https://www.対象のサイト.com/docs/279
https://www.対象のサイト.com/docs/312
上記のURLが取得でき、print出来ています。

#実際のURLでクロールしたい場合以下の処理を追加

# 実際のサイトでクロールver
#URLを開く
#     sleep(3)
#     driver.get(links)
#ブラウザバック
#
#     sleep(3)
#     driver.back()