初心者がROSチュートリアルやってみた#1

本記事は、ROSの公式チュートリアルをやっていく上でどこかにメモしときたいと感じたので、メモ感覚で書いていきます。ご指摘やアドバイス等、お待ちしております。

といっても途中までチュートリアルをやっているので、この記事はROS公式チュートリアル(http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials)
の3.ROSパッケージを作るからやっていますあしからず。
そこで、現在の僕の環境を書き残しておきます。

環境

Oracle VM VirtualBox
Ubuntu16.04
ROS:kinetic
ROSversion:1.12.17

1.catkinパッケージの必須要素

ここはホーホーと読むだけで良さそうですね。今後うまくいかないときに必須要素があるか確認することがあるかも。

2.catkinワークスペース内のパッケージ群

ここも読むだけで良さそうです。
今後チュートリアルをしていく上で、catkinワークスペースが必要になってくるので、まだ作っていない人は(http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace)
で空のワークスペースを作ろうとのこと。僕は作った記憶が無いですが(一度にいろんなことに手を出しすぎて忘れた)、なんだかターミナルでroscdしたらこのようになったのでできてるっぽい。

というわけで次へ。

3.catkin形式のパッケージを作る

ここは、チュートリアルのまんまやって、こうなった。

良さそう。今後、開発をしていく時には、

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg [パッケージの名前] [依存するライブラリ]

で良さそう。

4.パッケージの依存

ここはもうなるほど！って感じ。依存関係の確かめ方とかわかりました。
引数でそれぞれ見れちゃうってことね。

5.自分のパッケージをカスタマイズする

package.xmlのタグの説明ですね。それぞれのタグを理解すればカスタマイズできちゃうってことか。
ロボコンでチーム開発で大きなプロジェクトになってきたらmaintainerタグが重要になってきそうですね。

カスタマイズするっていってもまだなんもわかんないから、どれが必要でどれが不要かわからんですね。
ライブラリに関しては今後勉強するとして、チュートリアルで作った範囲ではdescriptionタグとmaintainerタグ、licenceタグ、dependenciesタグ(build_depend,buildtool_depend,run_depend,test_depend)以外はなくても大丈夫って感じかな。

とりあえず、3は終わり。今日ちょうど部会があるので、友人に聞いてみようかな。

参考

ROS公式チュートリアル
http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/CreatingPackage