##はじめに
タップされるたびにnodeを新しく配置するのではなく、二回目以降のタップでnodeを置き換える方法を共有します。replaceChildNodeなどの方法があるようですが、理解できなかったため他のやり方で代替しています。
アドバイス等があれば是非コメントください。
Instead of placing a new node on every tap, I'll share how to replace the node on the second and subsequent taps. replaceChildNode and other methods seem to be available, but I didn't understand them, so I'm using other methods to replace them.
If you have any advice, please comment.

##大まかな前提・流れ

nodeには名前をつけることが可能で、その名前を持つnodeがsceneにあるかどうか判定することができる
nodeを削除するメソッド -> nodeを作成するメソッドを一つの関数に入れることで、置き換えを表現することができる。

###nodeに名前をつける方法

let box = SCNBox(width: 0.05, height: 0.05, length: 0.05, chamferRadius: 0)

let boxNode = SCNNode(geometry: box)
        boxNode.name = "box" //"box"という名前をつけた
        print(boxNode.name ?? "") //box
        self.sceneView.scene.rootNode.addChildNode(boxNode)

boxというgeometryを作成し、boxNodeに入れています。
boxNode.name = "box"で名前をつけています。
一応テストとして名前を標準出力させています。

###sceneにboxという名前のnodeがある場合のみ行われる処理

if (self.sceneView.scene.rootNode.childNode(withName: "box", recursively: true) != nil) {
            self.sceneView.scene.rootNode.enumerateChildNodes{ ( node,stop )in
                node.removeFromParentNode()
                }
            //2回目以降呼ばれる
        }

childNode(withName: )につけた名前を設定することで、sceneにnodeがあるかどうか判定してくれます。
そしてそのifの中に、nodeを消去する処理を書いています。

####上記を一つの関数として記述する

 func createBox(hitTestResult: ARHitTestResult){
       
        if (self.sceneView.scene.rootNode.childNode(withName: "box", recursively: true) != nil) {
            self.sceneView.scene.rootNode.enumerateChildNodes{ ( node,stop )in
                node.removeFromParentNode()
                }
            //2回目なら呼ばれる
        }
        
        let box = SCNBox(width: 0.05, height: 0.05, length: 0.05, chamferRadius: 0)
        
        let boxNode = SCNNode(geometry: box)
        boxNode.name = "box"
        print(boxNode.name ?? "")
        self.sceneView.scene.rootNode.addChildNode(boxNode)
    }