[ROS] turtlebot3のgazeboとrvizを使う

Turtlebot3のシュミレーターのgazeboとrvizを使う方法を説明する。

動作環境

• Ubuntu 18.04
• ROS (melodic)

パッケージのインストールと起動

• パッケージのインストール
  turtlebot3のパッケージをインストールしてください
  なお、turtlebot3のmodelはburgerです。他のmodelを使いたい場合は~/.bashrcを編集してください。

$ git clone https://github.com/HHorimoto/install_pkg.git
$ cd install_pkg
$ ./ros_turtlebot3.bash
INSTALL ROS TURTLEBOT3 PKG
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・
・
****************************
* do the following command *
* $ source ~/.bashrc       *
****************************
$ source ~/.bashrc

• パッケージの起動
  turtlebot3のパッケージを起動してください。なお２つのコマンドは別々の端末で起動してください。
  コマンドの1行目はgazeboを起動します。2行目は起動したgazeboに対応したrvizを起動します。

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch