一度にいろんなバージョンをダウンロードした場合は、以下のコマンドを打ちます。
# docker pull -a centos
...
# docker images
REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED VIRTUAL SIZE
docker.io/centos centos6 a005304e4e74 8 weeks ago 203.1 MB
docker.io/centos 6 a005304e4e74 8 weeks ago 203.1 MB
docker.io/centos centos7 7322fbe74aa5 8 weeks ago 172.2 MB
docker.io/centos latest 7322fbe74aa5 8 weeks ago 172.2 MB
docker.io/centos 7 7322fbe74aa5 8 weeks ago 172.2 MB
docker.io/centos 5.11 223843a319ca 3 months ago 284.1 MB
docker.io/centos centos5.11 223843a319ca 3 months ago 284.1 MB
docker.io/centos centos6.6 8b44529354f3 3 months ago 202.6 MB
docker.io/centos 6.6 8b44529354f3 3 months ago 202.6 MB
docker.io/centos centos7.0.1406 feb2761601e7 3 months ago 210.2 MB
docker.io/centos 7.0.1406 feb2761601e7 3 months ago 210.2 MB
docker.io/centos 7.1.1503 f1dade627e25 3 months ago 212.1 MB
docker.io/centos centos7.1.1503 f1dade627e25 3 months ago 212.1 MB
docker.io/centos 5 9069226e092e 3 months ago 284.1 MB
docker.io/centos centos5 9069226e092e 3 months ago 284.1 MB
となります。
タグを調べる機能があればよいと思うのですがないので、タグを調べるには、Docker Hub CentOSを見て調べるしかありません。
調べるくらいならすべてダウンロードすればよいということでこのコマンドでした。