経緯
ros2-web-bridgeを使う機会があったので、使い方の手順を共有します。
環境
- Ubuntu20.04
- ROS2 foxy
手順
まずは下の手順で進めてください。
$ cd <ros2-workspace>/src
$ git clone https://github.com/RobotWebTools/ros2-web-bridge.git
$ sudo apt install nodejs npm
$ cd ros2-web-bridge
$ npm install
npm installした段階で、node-gyp関連でエラーが発生した場合は下のコマンドを実行してください。
$ pip install git+https://chromium.googlesource.com/external/gyp
gypをインストールしても、自分の場合はnodeのバージョンが合っていないと言われました。なので、その場合はこちらを参考にnodeをアップデートしてください。
無事にnpm installが通った場合は、下のコマンドを実行してください。
$ node bin/rosbridge.js
新しいターミナルを開いて、次のコマンドを実行してください。
cd examples && node index.js
その後、ブラウザでhttp://localhost:3000/html/publisher.html にアクセスしてみてください。
結果
結果はこんな感じ。
