Mujocoインストールメモ

WSL2へのUbuntuインストール

• 前提条件を整えておく（BIOS設定、拡張機能にチェックなど）

PowerShellを起動して以下を実行する

# WSLのインストール

wsl --install
wsl --set-default-version 2

# ディストリビューションの選択
wsl --list --online

# Ubuntuインストール
wsl --install -d Ubuntu-22.04

Mujocoのインストール

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y build-essential libgl1-mesa-dev libosmesa6-dev \
    patchelf python3 python3-pip python3-venv unzip wget

# python3をデフォルトにする
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 1

# 以下はバージョンに合わせて変える
wget https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases/download/3.2.7/mujoco-3.2.7-linux-x86_64.tar.gz

tar -xvzf mujoco-3.2.7-linux-x86_64.tar.gz
sudo mv mujoco-3.2.7 /opt/mujoco

# Pythonのインストール
pip install mujoco gym numpy

パスの設定

rcファイルに追加

export MUJOCO_HOME=/opt/mujoco
export LD_LIBRARY_PATH=$MUJOCO_HOME/bin:/usr/lib/wsl/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=$MUJOCO_HOME/bin:$PATH

動作確認

# GPUが有効なことを確認
nvidia-smi

# OpenGLが有効なことを確認
# 出力に「OpenGL renderer」と「NVIDIA」の情報が含まれていればOK
glxinfo | grep OpenGL

以下の内容を保存し実行

test_mujoco.py

import mujoco
from mujoco.viewer import launch

# XMLモデルファイルを読み込む
model = mujoco.MjModel.from_xml_path('/opt/mujoco/model/humanoid/humanoid.xml')
data = mujoco.MjData(model)

# ビューアを起動
launch(model, data)

動作画面