Mujocoチュートリアルをローカルで動かす

公式ページ

Mujocoドキュメント
Python

前提条件

• Ubuntu22.04 on WSL2
• mujoco, Python mujocoパッケージはインストール済み

jupyter環境設定

• VSCodeにJupyter拡張をインストール
• jupyterをインストール、サーバ起動

sudo apt install jupyter-core
pip install notebook
jupyter notebook

• Mujocoチュートリアルをダウンロード
  python tutorial

• VSCodeでチュートリアルをオープンし、最初のセルを修正する

# コメントアウト
# !pip install mujoco

import distutils.util
import os
import subprocess
if subprocess.run('nvidia-smi').returncode:
  raise RuntimeError(
      'Cannot communicate with GPU. '
      'Make sure you are using a GPU Colab runtime. '
      'Go to the Runtime menu and select Choose runtime type.')

# 以下のjsonパスを適当なパスに変える
# ~を展開するためにはos.path.expanduser()が必要
NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH = os.path.expanduser('~/10_nvidia.json')
if not os.path.exists(NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH):
  with open(NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH, 'w') as f:
    f.write("""{
    "file_format_version" : "1.0.0",
    "ICD" : {
        "library_path" : "libEGL_nvidia.so.0"
    }
}
""")

Intellisenseが効かない場合

• site-packages/mujocoの存在するディレクトリを調べる
  find / -name mujoco*

1. ファイル→ユーザ設定→設定を選択
2. 検索ボックスに"python.autocomplete"と入力し、以下のsetting.jsonをクリック
   
3. python.autoComplete.extraPathsに先に調べたsite-packageのパスを追加
4. VSCodeを再起動