Microbitを使た2足歩行ロボットを製作しました。
2足歩行のメカ部分についてはこちらを参照してください。
2足歩行ロボットの製作1（Microbit、 サーボモータ使用）
サーボモータを動かすボードは、DFrobotのボードを用いました。
Micro:bit Driver Expansion Board SKU:DFR0548
2足歩行ロボット用 左曲がり、右曲がりプログラム
モータの配置とボードへの接続端子は、下図の通りです。
ロボットの右曲がり
（0）初期状態
（1）片方の下足（右）を傾け、重心を傾けた足（右）の方に移動させます。
（2）腰を回転させると（右上足）、浮いた方の足が前に出ます。
（3）浮いた方の足（左）を地面につけるために、傾けた足を元に戻します。
（4）左足に重心を移動させるために左足を傾けます。
（5）右上足を元の位置に戻します。
（6）左足を元の位置に戻すことで、右曲がりが終了します。
ロボットの左曲がり
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
（6）
Microbitで作成したプログラム
前回の半歩前に移動するプログラムに右曲がり、左曲がりの関数が足されています。Waitは300msぐらいにしています。（あまり早いと転んでしまうので。）
使い方
サーボモータを図に従って、ボードのS1からS4に接続します。
Aボタン：右曲がり
Bボタン：左曲がり
A+Bボタン：前進
プログラム概略説明
変数は7個あります。
ilF:初期左下足の値（S1）
iLL:初期左上足の値（S2）
iRF:初期右下足の値（S3）
iRL:初期右上足の値（S4）
前回の調整プログラムで調べた値を入れてください。これが原点になります。
slope:下足を傾ける角度
haba:腰を回転させる角度
wait:待機時間
最初だけでは、すべてのモータを基準位置に設定します。
rhwalk関数は、右足を最初に傾けて左足を半歩前に出し、つま先をそろえるプログラム。
lhwalk関数は、左足を最初に傾けて右足を半歩前に出し、つま先をそろえるプログラム。
right関数は右に曲がるプログラム。
Left関数は左に曲がるプログラム
waitを大きくすることで、動作を確かめることができます。
right関数の詳細
（1）右下足（S3）を傾けて、重心を右足に乗せます。
（2）左下足（S1）を傾けて重心移動をサポートします。（傾きの2倍にしていますが、この動作はいらないかもしれません。）
（3）右上足（腰の部分を）（S4）回転させます。
（4）S1を初期位置に戻します。
（5）S3を初期位置に戻します。
（6）S1を傾けます。
（7）S3を2倍傾けて、重心移動をサポートします。（この動作は不要かもしれません）
（8）S4を初期位置に戻します。
（9）S3を初期位置に戻します。
（10）S1を初期位置に戻します。
これで、右曲がりに、つま先がそろった状態になります。
left関数はright関数の反対足から同じような動作をさせます。
後ろに下がる、横に移動する（？）などのプログラムを作っていきたいと思います。