問題
やりたいこと
固定IPが割り振られているセンサを使用しながら他のネットワークへもアクセスしたかったので， 初心者ながらネットワーク設定をいろいろいじってみる．
センサには固定のIPアドレスが割り振られている（ここでは192.168.0.10 マスク255.255.255.0)．
できていないこと
Logitecの USB-ethernetアダプタ(LAN-GTJU3H3)を介してセンサへ接続するのだけれど， そもそもIPアドレスをどう割り振って， IPアドレスに従ってどうやって使うネットワークを変えさせるのかが分からなかった．
上記アダプタはeth1として見えている.
できたこと
192.168.0.0/24のネットワークをUSB-ethernetアダプタ側に設定して， センサへのpingが通った
解決策
IPアドレスの設定
まず， センサとつながっているPC側のIPアドレスを設定する．
やり方はあるみたいだけれど， うまく動くかわからなかったので可逆的な方法で試してみる
sudo ifconfig eth1 192.168.0.3
IPアドレスは適当． 192.168.0.0/24のどれかを使用．
ルーティングテーブルの設定
次に， 192.168.0.0/24宛のパケットをeth1へ流すようにしないといけない．これをしないとeth0(インターネットへ向けてつながっている．センサはいないネットワーク）へ全て出ていこうとする．
sudo route add -net 192.168.0.0 netmask 255.255.255.0 dev eth1
これでOK.
あとはpingを打てばかえってくる．
ついでにセンサ情報を取得してみる
~$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10
[ INFO] [1465369377.842362358]: Connected to network device with intensity and ID:
[ INFO] [1465369377.971724430]: Streaming data.
いい感じに出てきた．
ハマったところ
ifconfigでRUNNING フラグが出ない
センサが電源不足でうまく動いておらず， 接続されていないことになっていた．
ルーティングテーブルの設定
よくわからない． 結局これで動いたけれど， もう少し勉強しないといけない．
Ubuntu 14.04 でsudo service networking restartは動かない
途中でネットワーク周りを再読込させようとしたところ上記コマンドが動かない．どうもバグらしい．