Windows版DockerでROSを動かしてみたメモ #Docker

実質Ubuntuのみで動くROSをDockerから使えるようなので，Windows上で試してみたメモ

Tutorialが用意されているようなので，こいつをやってみる
https://hub.docker.com/_/ros/

使用した環境

Windows 10 Education
Docker 1.9.0

http://docs.docker.com/engine/installation/windows/ に従ってDockerを入れ，ほかは何もしていない状態を仮定

Dockerfileの準備

インストール時に出来たDocker Quickstart Terminalを開く．
VMが立ち上がったらとりあえず作業用フォルダを作成．

$ mkdir -p workspace/ros-tutorials
$ cd workspace/ros-tutorials

チュートリアルで使う最小限のROS構成をDockerで構成

$ vi Dockerfile

このファイルに下記の内容を記載．

FROM ros:indigo-ros-base
# install ros tutorials packages
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    ros-indigo-ros-tutorials \
    ros-indigo-common-tutorials \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/

そしてこれをビルドする．apt-getなどをするので少し時間がかかる．

$ docker build --tag ros:ros-tutorials .

ROSの通信をしてみる

ネットワークの作成

まずは，ROSノードたちが通信するネットワークを作成する．

$ docker network create foo

Masterの起動

次に，コンテナの作成とその中でのプロセス起動を行う．
２行目のコマンドは，もとは--publish-serviceだったけれど，今は--netを使うようになっているらしい．
(参考:https://github.com/docker/libnetwork/issues/662)

$ docker run -it --rm \
--net=foo \
--name master \
ros:ros-tutorials \
roscore

これでroscoreが起動する．

パブリッシャーの起動

DockerはOne container one processらしいので，次のコンテナにプロセスを起動してみる．
新しくDocker Quickstart Terminalを開いて，下記を実行

$ docker run -it --rm \
--net=foo \
--env ROS_HOSTNAME=talker \
--env ROS_MASTER_URI=http://master:11311 \
--name talker \
ros:ros-tutorials \
rosrun roscpp_tutorials talker

これでパブリッシュするノードが動き始めた．

サブスクライバーの起動

次にこれをサブスクライブしてみる．
Docker Quickstart Terminalを開いて，下記を実行

$ docker run -it --rm \
--net=foo \
--env ROS_HOSTNAME=listener \
--env ROS_MASTER_URI=http://master:11311 \
--name listener \
ros:ros-tutorials \
rosrun roscpp_tutorials listener

いい感じに通信できましたとさ