初めに
二足歩行ロボットって、世間ではもう流行りじゃないんですかね？
今更ながら興味を持った自分がいろいろ調べてみた結果、一番気に入ったのがPLEN2。
オープンソースでwikiも充実してるし、ちっちゃいのに関節の自由度が高いとか最高じゃないか。
と思ったのにもう売ってないのかよおい！いろいろ弄りたいんだからDMMの高いやつじゃなくていいんだよ！
そんなわけで中華で探して見たらあるわあるわ。
早速ポチって見たのはいいのだが、コロナの影響で全然届かねぇ。
暇を持て余してPLEN ProjectとVIVI(中華のPLEN2)のファームを見比べたりしてるうちにあれっと気が付いた。
これもしかしたら制御ボードもサーボも汎用品でいけるんじゃね？
というわけでまずは確認
PLEN ProjectのgithubhubからPLENの3Dデータを取得。
https://github.com/plenprojectcompany/plen-3DModel_Fusion360
そこにネットで拾ってきたサーボモータES08MAIIのデータを合わせてみると、
完璧に入った。ジャストフィットだ。これはいける！と思ったが、15chのサーボドライバーがはみ出した。惜しい。
不思議なこと(2020/04/30追記)
こちらは本家PLEN2の顔パーツ。
こちらはNeck piece for the ViVi robotに出てくるVIVI PLEN2の顔パーツ。
・・・・首の回転軸拡張されてね？
おどろいたことに(2020/05/02)
二週間で届いた・・・。やるなぁ中国。
