#前回のあらすじ
https://qiita.com/GetQ/items/ab1360036d0ea06edf7c
ViVi Robot Control Boardは、ESP8266を積んだサーボコントローラ。
Aliから中華PLEN2を買ったので、その忘備録
#ファームのダウンロード
まずは、how to download the firmwareを見ながらセッティングしていく。
- PCとシリアル接続するときはUSB-Serial変換ボードの設定を3.3Vにすること。
- 書き込みモードにするときは、S1押しっぱなしでS2を押して、S2を離してS1を離す（爪楊枝必須）
まずここでいきなりハマった。
Aliexpressの販売ページから貼られているVIVI PLENのGithubのリンク
https://github.com/SmartArduino/SZDOITWiKi/wiki/ViVi-Robot?spm=a2g0o.detail.1000023.1.b28b531aDgq8wV
はバージョンが7.19で古い。
ファームの導入はできるのだが、バージョンが古いせいかAndroidのPLENアプリから見つけられない。
あちこち探し倒して、ようやく最新と思しきバージョン(7.3)を発見。
https://github.com/Nicholas3388/ViVi-Robot
ところがbinファイルを導入しようとするとエラーが出る。
じゃぁ、ArduinoIDEでソースから入れるか、と思ったが今度は「「Servo.h」に対して複数のライブラリが見つかりました」とかいうエラーを吐いて止まる。
ぐぬぬ。
#動作確認
仕方がないので、PLEN Playground - WikiのTop » Specifications » Protocolを見ながら、シリアルポートとTCP/IPの23番ポートから「<vi」と送信する。結果がこちら。
動作チェックとキャリブレーションはこれでやるしかないかな。
2020/05/17追記
https://qiita.com/GetQ/items/838a778f081642b90104
ここでさんざん試して、一通り動くようになったところで、LEFT KneePitchとLEFT FootPitchのサーボモータが常に同時に動くことに気が付いた。ViVi PLENの純正ファームでも同じ。
ボードがハズレじゃねぇか！
ちょっと別の方法考えるか。