Avahiを使う。
インストール方法
$ sudo apt-get install avahi-daemon
ホスト名(/etc/hostname)が、raspberrypi なら、raspberrypi.local で接続できるようになる。
$ ssh pi@raspberrypi.local
が、自分の環境ではすでにインストール済みでした。。
$ uname -a
Linux raspberrypi 4.1.19-v7+ #858 SMP Tue Mar 15 15:56:00 GMT 2016 armv7l GNU/Linux