結論

衝突検知にはRigidBodyが必要だが、どちらかについてれば良い。
誰ですか、「両方RigidBodyが必要」とか言ってる人は。
衝突検知の際には動いてるかに関わらず、両方のコールバックが呼び出される。
2つともisTriggerがfalseの場合はOnCollisionEnter、それ以外はOnTriggerEnterが呼び出される。
なるべく動く方にRigidBodyを付ける(結果の表の注参照)

ところで、Colliderは衝突を検知するためのコンポーネントだが、RigidBodyは動くためのコンポーネントであるため、ステージの「動かない壁」などに用いるのはお勧めしない。ただし衝突検知にはRigidBodyが必要となる。

追記

衝突判定はColliderの空間にRigidBodyが含まれる場合に呼び出される。オブジェクトの速度が速すぎてCollider空間に入るフレームがない場合、呼び出されない。

例えばtフレームでcolliderの寸前まで来ていたオブジェクトがt+1フレームでColliderより奥に移動した場合、衝突は発生しない。

銃弾のような速さのオブジェクトの場合、1フレームの移動量分のRaycastで近似することでのみ衝突検知が可能で、自作した方が早い。

検証環境

Unity2020.3.1f1
RigidBodyのCollisionDetectionはContinuousSpeculative。

コード

ColliderTest.cs

using UnityEngine;

public class ColliderTest : MonoBehaviour
{
    private void OnTriggerEnter(Collider other)
    {
        Debug.Log("OnTriggerEnterが起きたよ", gameObject);
    }
    private void OnCollisionEnter(Collision collision)
    {
        Debug.Log("OnCollisionEnterが起きたよ", gameObject);
    }
}

シーン

この表の前提

ここでは二つのオブジェクトA、Bとする。
動くオブジェクトは片方のみか、両方の場合がある。どちらも動かない場合衝突しない。
Colliderは当たり前だが、２つともついてるとする。
RigidBody列の〇はRididbodyあり、×はなし。
isTrigger列は〇はisTrigger=true、×はfalse。
コールバック列はOnTriggerEnterが呼び出される場合T、OnCollisionEnterが呼び出される場合C、いずれも呼び出されない場合×。

結果

動くオブジェクト	RigidBody(A)	RigidBody(B)	isTrigger(A)	isTrigger(B)	コールバック(A)	コールバック(B)
A	×	×	×	×	×	×
A	×	×	〇	×	×	×
A	×	×	×	〇	×	×
A	×	×	〇	〇	×	×
A	〇	×	×	×	C	C
A	〇	×	〇	×	T	T
A	〇	×	×	〇	T	T
A	〇	×	〇	〇	T	T
A	×	〇	×	×	C△	C△
A	×	〇	〇	×	T	T
A	×	〇	×	〇	T	T
A	×	〇	〇	〇	T	T
A	〇	〇	×	×	C	C
A	〇	〇	〇	×	T	T
A	〇	〇	×	〇	T	T
A	〇	〇	〇	〇	T	T
A、B	×	×	×	×	×	×
A、B	×	×	〇	×	×	×
A、B	×	×	×	〇	×	×
A、B	×	×	〇	〇	×	×
A、B	〇	×	×	×	C	C
A、B	〇	×	〇	×	T	T
A、B	〇	×	×	〇	T	T
A、B	〇	×	〇	〇	T	T
A、B	×	〇	×	×	C	C
A、B	×	〇	〇	×	T	T
A、B	×	〇	×	〇	T	T
A、B	×	〇	〇	〇	T	T
A、B	〇	〇	×	×	C	C
A、B	〇	〇	〇	×	T	T
A、B	〇	〇	×	〇	T	T
A、B	〇	〇	〇	〇	T	T

注)結果のうち△は非常に稀にコールバックが確認された。使うべきではない。

UnityのOnCollisionEnter、OnTriggerEnter終止符

結論

追記

検証環境

コード

シーン

この表の前提

結果