Arduinoでクラスを使うときに引っ掛かったこと

失敗１：unknown type name 'class'

エラー

~.h  , unknown type name 'class'; did you mean 'labs'?
 class EKF_class{
 ^~~~~
 labs

ヘッダファイル

#ifndef EKF
#define EKF
#include "Arduino.h"


class EKF_class{
private:
    static float invSqrt(float x);
    float qw;
    float qx;
    float qy;
    float qz;
    float wx;
    float wy;
    float wz;
    float mgIrap[3][3] = { { 0.       ,  64.4551274, -68.3301152},{-65.2699143,   0.       ,  71.0792784},{56.5946296, -58.1367176,   0.      }} ;

    //正確には、inv_I * alpha  のこと。　T = alpha * V  - beta * dphi
    //dphiを
    float inv_I[3] = {10.396,-10.9436,-7.7065};

public:
    EKF_class(void);
    /*
    void add3_3(float A_pt[3][3],float B_pt[3][3]);
    void eq3_3(float A_pt[3][3],float B_pt[3][3]);
    void mul3_3(float A_pt[3][3],float B_pt[3][3]);
    void disp3_3(float A[3][3]);
    */
};
#endif

原因

ライブラリのCコードの名前を「--.c」にしていた
「--.cpp」にする必要がある。

原因2(2023/12/28　追加)

同様のエラーが再度発生、cppに変更したが解決せず。

• コンストラクタ追加
• cpp側にヘッダファイルインクルード追加
• ヘッダファイルが2つある時に#ifndef 名前で同じ名前にしてるとだめ
• メンバ変数へのアクセスをClass_name::memberに修正

上記のどれかで解決

クラス作成例

失敗1-2

does not name a type

コンストラクタについたエラー

原因

Classの宣言がうまくいっていないということ。classが宣言できていない

解決

cppファイル内にhファイルをincludeするように変更

(Qiitaの# と　##って違いが弱くて見にくいね・・・###にしたらいいのかな)

失敗2

cannot convert '<brace-enclosed initializer list>' to 'float' in assignment

A_w[3][4] = {{-2*qy,2*qz,-2*qw,2*qx},{2*qx,2*qw,2*qz,2*qy},{2*qw,-2*qx,-2*qy,2*qz}};

原因

すでに、定義した配列に対し{}で代入することはできない。

失敗３

EKF.cpp: In member function 'void EKF_class::make_A()':

どこがエラーかはわかるが、何がよくないかは不明
と思ったが、この文章はmake_A()という関数内でエラーがあるよと言っている
この文章の下に本当のエラー原因があります。

失敗4

exit status 1
expected unqualified-id before ')' token

error: abstract declarator '<unnamed class>' used as declaration

コンストラクタの宣言に発生するエラー

苦痛

ハゲそう。ガチでゴミ
理由がわからない
ChatGPTに全コード渡してもわからず・・・
極限までコードを簡略化しても消えない

解決

#ifndef Th_control
#define Th_control

/*

*/

#endif

はダメ

#ifndef TH
#define TH

/*

*/

#endif

なら通った。

インクルードガードの書き方の問題？？

プリプロセッサは大文字しか対応できないとかあるのかな。

とりあえず、辛い。
わからない。時間がかかる・・・
変な落とし穴が嫌い。
誰だこの仕様作ったの！！！！！！！！！！