MAVProxy経由で複数の端末に情報を転送する方法について記載します。
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車体に搭載されたコンパニオンコンピュータ（RPi）にインストールされたMAVProxyよりUDPを介してPCとスマートフォンにデータを転送します。
手順
1.MAVProxyを起動
2.GCSを起動する
1.MAVProxyを起動
SSHでラズパイにアクセスし以下のコマンドを入力してMAVProxyを起動します。
①．シリアルポートを指定して起動する場合
mavproxy.py --master=/dev/ttyACM* --out 192.168.AA.A:14550 --out 192.168.BB.B:14550
※ AA.AはPCのIPを記載します
※ BB.BはスマートフォンのIPを記載します
※ ttyACM*はautopilotと接続しているシリアルポートを記載します（確認方法）
②．オートパイロットに割当てられたIDを指定する場合
mavproxy.py --master=/dev/serial/by-id/*** --out 192.168.AA.A:14550 --out 192.168.BB.B:14550
※ AA.AはPCのIPを記載します
※ BB.BはスマートフォンのIPを記載します
※ serial/by-id/***はautopilotのIDを記載します（確認方法）
2.GCSを起動する
PC, スマートフォン双方の地上局が通信状態で起動すれば成功です。
今回は以下の組み合わせで確認を行いました。
| 端末 | 地上局ソフトウェア |
|---|---|
| PC | Misson Planner |
| スマートフォン | QGC |
参考
Ardupilotのドキュメントでは地上局から複数の端末にデータを転送する方法が記載されています。
https://ardupilot.org/mavproxy/docs/getting_started/forwarding.html