QGrround Control（QGC）上でNTRIPを使う為、MAVProxy経由でNTRIPデータの入れ込みを行ったので、その方法を記載する。

イメージ

手順

1.MAVProxyをラズパイにインストール
2.AutopilotとラズパイをUSBで接続
3.MAVProxyを起動
4.NTRIPサーバの情報を入力する
5.GCSを起動する

1.MAVProxyをラズパイにインストールする

MAVProxyをラズパイにインストール

sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python3-pygame
pip3 install PyYAML mavproxy --user
echo 'export PATH="$PATH:$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc

2.AutopilotとラズパイをUSBで接続

AutopilotのUSBとラズパイをUSBで接続する

3.MAVProxyを起動

SSHでラズパイにアクセスし以下のコマンドを入力してMAVProxyを起動します。

pi@raspberrypi:~ $ mavproxy.py --master=/dev/ttyACM* --baudrate 115200 --out 192.168.xx.x:14550

もしくは

pi@raspberrypi:~ $ mavproxy.py --baudrate 115200 --out 192.168.xx.x:14550

※ xx.xはGCSのIPを記載します
※ ttyACM*はautopilotと接続しているシリアルポートを記載します
　　確認方法 ⇒ https://qiita.com/m2_labo/items/7823fb26197fa5f5ff23

4.NTRIPサーバの情報を入力する

module load ntrip
ntrip set caster XXXXX
ntrip set port XXXXX
ntrip set mountpoint XXXXX
ntrip set username XXXXX
ntrip set password XXXXX
ntrip start

※ XXXXはNTRIP配信先の情報を入力する

5.GCSを起動する

MAVPoxy経由経由でNTRIPサーバよりRTCMデータを受信しAutopilotへ送信し、GPSは自動的にRTK Float モードへ移行する（演算終了と同時にFIXへ変わる）

参考