はじめに

ActionBar消してStatusBarとNavigationBarを透過させて全画面表示する方法です。
完成形は以下の通り。

透過させる前	透過させた後

消していきます

Barを消したいActivityに以下を記述

MainActivity.kt

class MainActivity : AppCompatActivity() {
    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        supportActionBar?.hide() // ActionBarを消す
        hideSystemBars()
        setContentView(R.layout.activity_main)
    }

    // StatusBarとNavigationBarの範囲まで表示できるようにする
    private fun hideSystemBars() {
        // Android11とそれ未満で処理を分ける
        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.R) {
            window.setDecorFitsSystemWindows(false)
            window.isNavigationBarContrastEnforced = false
        } else {
            window.addFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_LAYOUT_NO_LIMITS)
        }
    }
}

さらに消したいActivityに適用しているthemeでStatusBarとNavigationBarを透過させます。

themes.xml

<resources xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools">
    <!-- Base application theme. -->
    <style name="Theme.TransparentSystemBar" parent="Theme.MaterialComponents.DayNight.DarkActionBar">
        ...
        <!-- StatuBarとNavigationBarの色を透過させる -->
        <item name="android:statusBarColor">@android:color/transparent</item>
        <item name="android:navigationBarColor">@android:color/transparent</item>
    </style>
</resources>

以上です。