ROS2 launchファイルの作成

ROS2でプログラミングするために勉強したメモです．
ここでは，launchファイルの作成方法を書きます．

A. 準備

1. 起動するフォルダを作成

mkdir launch

2. 起動ファイルを作成

touch launch/<〜launch.py>

• <〜launch.py>には好きな名前を書く．

B. launchファイルを記述

まず最初に，完成形を示す．つぎにテンプレートを示す．

3. フレームの記述

例) 公式TutorialのLaunchファイル

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            node_namespace='turtlesim1',
            node_executable='turtlesim_node',
            node_name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            node_namespace='turtlesim2',
            node_executable='turtlesim_node',
            node_name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            node_executable='mimic',
            node_name='mimic',
            remappings=[
                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])

参考サイト

• https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Launch-Files/Creating-Launch-Files/

テンプレート

# 必要なpythonモジュールをインポート
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
# 以下に起動に関する詳細を記述
def generate_launch_description():
   return LaunchDescription([

   ])

4. nodeの記述

例) 公式TutorialのLaunchファイル

Node(
    package='turtlesim',
    node_namespace='turtlesim1',
    node_executable='turtlesim_node',
    node_name='sim'
),
Node(
    package='turtlesim',
    node_namespace='turtlesim2',
    node_executable='turtlesim_node',
    node_name='sim'
),
Node(
    package='turtlesim',
    node_executable='mimic',
    node_name='mimic',
    remappings=[
      ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
      ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
    ]
)

• 名前空間を分けることで，node_nameやtopic_nameの競合を回避できる．
• topicを再マッピングできる．

テンプレート

Node(
    package='',
    node_namespace='',
    node_executable='',
    node_name=''
    remappings=[
        ('', ''),
        ('', ''),
    ]
)

参考サイト