pybulletで扱える凹形状を作成

凹形状のオブジェクトをPybulletで使うための方法をまとめる。

環境

• Windows10
• FreeCAD ver.0.17
• Blender ver.2.79

オブジェクト作成

FreeCADでオブジェクトを作成し，stlファイルでエクスポートする。

※Ver0.17だとobjファイル作成時にcodecエラー出るのでstl形式で。

干渉判定用のオブジェクト作成

事前準備

BlenderにV-HACD(Volumetric Hierarchical Approximate Convex Decomposition)のアドオン追加

• kmammou/v-hacd@Githubでリポジトリをダウンロード。
• 上記ページのとおりにInstall(Blenderへアドオン追加)，Blender内でのアドオン設定する。

作成手順

• FreeCADで作成したstlファイルをblenderでインポートする。

• V-HACD buttonをクリックし，凹形状からマルチ凸形状を生成する。

• 凹形状オブジェクト部分を削除して，*-vhacd.objファイルでエクスポートする。

使い方

• urdfファイルを作成する。
  • Blenderでstlファイルをobjファイルに変換しただけでエクスポートした*.objをlinkのvisual >> geometoryにmeshで読み込む。
  • BlenderでV-HACD化した*-vhacd.objをlinkのcollision >> geometoryにmeshで読み込む。
• 作ったurdfファイルをpybulletで読み込む。

参考