はじめに
YDLidarを貸していただく機会があり、はじめてLidarに触れたためその手順を覚書としてまとめてみた。
環境
OS: Ubuntu 22.04.5 LTS
Python: Python 3.10.12
構築
ドライバのインストール
Esp32用のライブラリをインストールするのと同様の手順でインストールする。
認識しているか確認する際は、以下のコマンドを実行すれば良い。
$ lsusb -t
(前略)
/: Bus 02.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/9p, 480M
|__ Port 2: Dev 2, If 2, Class=Human Interface Device, Driver=usbhid, 12M
|__ Port 2: Dev 2, If 0, Class=Human Interface Device, Driver=usbhid, 12M
|__ Port 2: Dev 2, If 1, Class=Human Interface Device, Driver=usbhid, 12M
|__ Port 3: Dev 5, If 0, Class=Vendor Specific Class, Driver=cp210x, 12M
|__ Port 4: Dev 3, If 0, Class=Wireless, Driver=btusb, 12M
|__ Port 4: Dev 3, If 1, Class=Wireless, Driver=btusb, 12M
|__ Port 5: Dev 4, If 0, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
|__ Port 5: Dev 4, If 1, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
(後略)
(Port 3がYDLidar GS5)
ファイルの入手
まず、cmakeをインストールする。
$ sudo apt install cmake pkg-config
次にpipをインストールする。
sudo apt install python3-pip
そして、SDKをダウンロードする。
今回はDcumentフォルダ直下に作成した。
$ cd ~/Document
$ git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
するとDocumentフォルダー直下にYDLidar-SDKというフォルダーが作成される。
以下のコマンドを実行していく。
$ cd ./YDLidar-SDK
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install
最後のコマンドでエラーが出力されなければ成功である。
動作テスト
このSDKにはテスト用のプログラムもあるので試してみよう。
以下のコマンドを実行するとテストできる。
$ cd YDLidar-SDK/build
$ ./gs_test
以下の出力を得る。
__ ______ _ ___ ____ _ ____
\ \ / / _ \| | |_ _| _ \ / \ | _ \
\ V /| | | | | | || | | |/ _ \ | |_) |
| | | |_| | |___ | || |_| / ___ \| _ <
|_| |____/|_____|___|____/_/ \_\_| \_\
[0] IP1 192.168.1.200
[1] ydlidar /dev/ttyS9
[2] ydlidar3 /dev/ttyUSB0
Please select the lidar port:2
Baudrate:
[0] 8000
[1] 921600
[2] 951600
Please select the lidar baudrate:1
[2025-08-01 10:20:19][info] SDK initializing
[2025-08-01 10:20:19][info] SDK has been initialized
[2025-08-01 10:20:19][info] SDK Version: 1.2.17
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] A5A5A5A500640000
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] 64
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] A5A5A5A501640000
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] A5A5A5A500600000
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] 60
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] A5A5A5A501600000
[2025-08-01 10:20:19][info] GS lidar count 1
[2025-08-01 10:20:19][info] Connect elapsed time 35 ms
[2025-08-01 10:20:19][info] Lidar successfully connected [/dev/ttyUSB0:921600]
[2025-08-01 10:20:19][info] Lidar running correctly! The health status good
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] A5A5A5A5006B0000
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] 6B
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] 61A5A5A5A5016B14
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] 00
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] 0001003502000204010101010000000000000006
[2025-08-01 10:20:19][info] Get Module[0] Lidar model[53]
[2025-08-01 10:20:19][info] Current Lidar Model Code 53
[2025-08-01 10:20:19][info] Baseplate device info
Firmware version: 1.0
Hardware version: 0
Model: GS5
Serial: 2024111100000006
[2025-08-01 10:20:19][info] Check status, Elapsed time 1 ms
[2025-08-01 10:20:19][info] Lidar init success, Elapsed time [36]ms
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] A5A5A5A500640000
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] 64
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] C8A5A5A5A5016400
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] 00
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] A5A5A5A500610000
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] 61
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] A5A5A5A501610900
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] 8D00F8158D004B16F7EA
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] A5A5A5A500630000
[2025-08-01 10:20:19][debug] [send] 63
[2025-08-01 10:20:19][debug] [recv] A5A5A5A501630000
[2025-08-01 10:20:19][info] Create GS thread 0x63FF640
[2025-08-01 10:20:19][info] Successed to start scan mode, Elapsed time 78 ms
[2025-08-01 10:20:20][debug] [recv] 64A5A5A5A5016342
[2025-08-01 10:20:20][debug] [recv] 01
[2025-08-01 10:20:20][debug] [recv] 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000A7
[2025-08-01 10:20:20][debug] GS lidar module[0] model[53]
[2025-08-01 10:20:20][info] Scan Frequency: 8.00Hz
[2025-08-01 10:20:20][info] Fixed Size: 512
[2025-08-01 10:20:20][info] Sample Rate: 4.00K
[2025-08-01 10:20:20][info] Successed to check the lidar, Elapsed time 308 ms
(後略)
ydlidarの導入
ここからの手順が問題である。
私の環境では、公式の手順に従ってもうまく行かなかった。
以下の手順を踏むと成功したので紹介する。
まず、venvコマンドで仮想環境を作成する。
$ cd YDLidar-SDK
$ python3 -m venv venv_ydlidar
$ source venv_ydlidar/bin/activate
次にchownコマンドでファイルのオーナーとグループを変更する。
$ sudo chown (オーナー名):(グループ名) (ファイル名)
最後に以下のコマンドを実行し導入する。
$ python setup.py build
$ python setup.py install
最後のコマンドで、以下の出力があれば成功である。
(前略)
Installed /home/(ユーザー名)/Documents/YDLidar-SDK/venv_ydlidar/lib/python3.10/site-packages/ydlidar-1.2.4-py3.10-linux-x86_64.egg
Processing dependencies for ydlidar==1.2.4
Finished processing dependencies for ydlidar==1.2.4
動作テスト
以下のテスト要プログラムがあるので試してみよう。
$ cd ./python/examples/
$ python3 ./gs_test.py
以下の出力を得る。
/dev/ttyS9
/dev/ttyUSB0
[2025-08-01 10:25:35][info] SDK initializing
[2025-08-01 10:25:35][info] SDK has been initialized
[2025-08-01 10:25:35][info] SDK Version: 1.2.17
[2025-08-01 10:25:35][info] GS lidar count 1
[2025-08-01 10:25:35][info] Connect elapsed time 33 ms
[2025-08-01 10:25:35][info] Lidar successfully connected [/dev/ttyUSB0:921600]
[2025-08-01 10:25:35][info] Lidar running correctly! The health status good
[2025-08-01 10:25:35][info] Get Module[0] Lidar model[53]
[2025-08-01 10:25:35][info] Current Lidar Model Code 53
[2025-08-01 10:25:35][info] Baseplate device info
Firmware version: 1.0
Hardware version: 0
Model: GS5
Serial: 2024111100000006
[2025-08-01 10:25:35][info] Check status, Elapsed time 1 ms
[2025-08-01 10:25:35][info] Lidar init success, Elapsed time [34]ms
[2025-08-01 10:25:35][info] Create GS thread 0xCD7FF640
[2025-08-01 10:25:35][info] Successed to start scan mode, Elapsed time 78 ms
[2025-08-01 10:25:35][info] Scan Frequency: 30.00Hz
[2025-08-01 10:25:35][info] Fixed Size: 136
[2025-08-01 10:25:35][info] Sample Rate: 4.00K
[2025-08-01 10:25:35][info] Successed to check the lidar, Elapsed time 84 ms
[2025-08-01 10:25:35][info] Now lidar is scanning...
Scan received[ 1754011535980062000 ]: 160
(後略)
プログラムを作成してみる
GS5用のプロットプログラムがなかったため、作成してみた。
$ cd YDLidar-SDK/python
$ touch plot_gs_test.py
$ pip3 install matplotlib
plot_gs_test.py
import os
import ydlidar
import time
import sys
from matplotlib.patches import Arc
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.animation as animation
import numpy as np
RMAX = 32.0
fig = plt.figure()
fig.canvas.manager.set_window_title('YDLidar LIDAR Monitor')
lidar_polar = plt.subplot(polar=True)
lidar_polar.autoscale_view(True,True,True)
lidar_polar.set_rmax(RMAX)
lidar_polar.grid(True)
ydlidar.os_init();
ports = ydlidar.lidarPortList();
port = "/dev/ydlidar";
for key, value in ports.items():
port = value;
print(port);
laser = ydlidar.CYdLidar();
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSerialPort, port);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSerialBaudrate, 921600);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropLidarType, ydlidar.TYPE_GS);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropDeviceType, ydlidar.YDLIDAR_TYPE_SERIAL);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropScanFrequency, 30.0);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSampleRate, 20);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSingleChannel, False);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropIntenstiy, True);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropMaxAngle, 180.0);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropMinAngle, -180.0);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropMaxRange, 50.0);
laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropMinRange, 0.01);
scan = ydlidar.LaserScan()
def animate(num):
r = laser.doProcessSimple(scan);
if r:
angle = []
ran = []
intensity = []
for point in scan.points:
angle.append(point.angle);
ran.append(point.range);
intensity.append(point.intensity);
lidar_polar.clear()
lidar_polar.scatter(angle, ran, c=intensity, cmap='hsv', alpha=0.95)
ret = laser.initialize();
if ret:
ret = laser.turnOn();
if ret:
ani = animation.FuncAnimation(fig, animate, interval=50)
plt.show()
laser.turnOff();
laser.disconnecting();
plt.close();