メカナムホールを使った全方向移動ロボットをGazeboでシミュレーションしてみた

概要

ROSのGazeboシミュレーション上でメカナムホイールを使用した全方向移動ロボットをどうさせたい場合、簡易的な方法でros_planner_moveを使用する方法を今まで使っていたが、路面の影響や4軸モータの制御を確認したかったので、メカナムホイールを再現してみた

動作環境

• Ubuntu 18.04 LTS
• ROS (melodic)

やり方

メカナムホイールについている各ローラをそれぞれ回転ジョイントで接続し、フリー回転するようにする。それだけでなんとなく動いた

使い方

リポジトリをクローンする

$ git clone https://github.com/DaiGuard/fuji_mecanum

メカナムホイールを使用するロボットモデルにmecanum_wheel_macro.xacroをインクルードして、xacro:mecanum_wheelマクロを使用してロボットに追加する

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mecanum_wheel_robot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

  ....

  <!-- include mecanum_wheel macro -->
  <xacro:include filename="$(find fuji_mecanum)/urdf/mecanum_wheel_macro.xacro" />
  <!-- load macro -->
  <!-- name: link name -> ${name}_wheel_link -->
  <!-- side: mecanum wheel direct 1: right, -1: left -->
  <xacro:mecanum_wheel name="right" side="1" />
  <xacro:mecanum_wheel name="left" side="1" />

  <joint name="right_joint_name" type="fixed">    
    <parent link="parent" />
    <child link="right_wheel_link" />
  </joint>

  <joint name="left_joint_name" type="fixed">    
    <parent link="parent" />
    <child link="left_wheel_link" />
  </joint>

  ....

</robot>