秋月L6470使用ステッピングモータドライバをPython3で動かしてみた

概要

秋月電子で販売しているL6470使用ステッピングモータドライブキットをJetsonNanoで動かしてみた

使用ハード

• AE-L6470DRV（秋月電子）
• Jetson Nano 開発者キット（NVIDIA）
• P-PMSA-B60D3 (Plexmotion)

結線

Jetson Nano		AE-L6470DRV
Pin 19 (SPI_MOSI)	-->	CN4-7 (SDI)
Pin 21 (SPI_MISO)	<--	CN4-5 (SDO)
Pin 23 (SPI1_SCK)	-->	CN4-6 (CK)
Pin 24 (SPI1_CS0)	-->	CN4-8 (#CS)
Pin 25 (GND)	<->	CN4-3 (GND)

ソフトウェア設定

• JetsonNano SPI有効化

  参考：Jetson NanoのSPIを有効にする

  $ git clone https://github.com/rt-net/JetsonNano_DT_SPI.git
  $ cd JetsonNano_DT_SPI
  # 注意：JetsonNanoで使用しているイメージバージョンに合わせること
  $ git checkout R32.2.1
  

• L6470コントロールライブラリ インストール

  $ git clone https://github.com/DaiGuard/l6470
  $ cd l6470
  $ sudo python3 setup.py install
  

動作テスト

ライブラリに同封されているサンプルを実行してみる

$ cd l6470/samples
$ python3 sample_run.py