探したけどそれっぽいものが見つからないので自前で。
Markdown を CLI で描画する手段を glow というコマンドに依存しているので、事前に brew install などして入れてください。入れたくない場合は glow を less などに置き換えてください。

.bashrc や .zshrc に下記を記述

.bashrc

nodedoc() {
    local readme_path
    if [ -d "node_modules/${1}" ]; then
        readme_path="node_modules/${1}/README.md"
    else
        readme_path="$(npm root -g)/${1}/README.md"
    fi
    glow -p "$readme_path";
}

使い方

nodedoc <package name>

使用例

nodedoc react