現在のROS環境としてUbuntu 16.04、ROS Kinetic-Kameを使用していますが、以前のROS環境と比較したときに、現在のROS環境ではできなくなっていることがいくつかありましたので備忘録としてまとめていきます。なお、以前と現在の環境は以下の通りです。

<以前>
・Ubuntu 14.04
・ROS version Indigo

<現在>
・Ubuntu 16.04
・ROS version Kinetic Kame

usb_camパッケージがインストールできない

インストールできないというよりかは、Ubuntu 16.04でusb_camパッケージが存在しないと言ったほうが正しいかもしれない。

該当パッケージを検索しても何も出てこなかった・・・・

$ apt-cache search ros-kinetic-usb-cam

一応解決策はありまして、usb_camパッケージをソースコードから落としてきて手動でビルドすればよい¹。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ cd ..
$ catkin_make

disparity画像が表示されない

image_viewパッケージのstereo_viewノードを使用した際に、disparity画像が表示されないというものです。
以前の環境ではちゃんと表示されていました。（以下のブログを参照してください。）
・ROSを使ったSLAM構築-備忘録1

この現象をググってみると、同じような問題に直面している人いるようです。
・image_view stereo_view don't show image or disparity (ROS Kinetic)
記事によると、どうやらdisparityトピックのheightとwidthの値が予期しない値になっている模様。
実際にやってみると、確かに化けた値になっているようにも思える。

＜確認コマンド＞

$ rostopic echo /stereo/disparity

＜結果＞
height: 4294967281 width: 4294967218

これはひとまずimage_viewパッケージのバグと見なして修正されるのを待つのが良さそうです。

[2017/06/10 追記]
最新版では本バグは修正済みのようです。
こちらでも正常にdisparity画像が表示されるのを確認できました。

参考文献

づーまー日記：【備忘録】 ROS Kinetic でusb-camのインストール方法＆使い方 ↩