(作成中)【RaspberryPi】WebIOPiでブラウザからモータ制御

概要

自走式カメラを作成したく、関連する情報を覚え書き。
本記事ではモータードライバ用のGPIO、PWMのWebIOPiによる制御について記載。

実行環境

MCU：Raspberry Pi Zero W
OS：Raspberry Pi OS(buster)
モータドライバ：TA7291P
駆動用モータ：FA-130(楽しい工作シリーズ（ユニット） No.168　ダブルギヤボックス・左右独立４速タイプ)

WebIOPiでGPIO制御

WebIOPiの導入

WebIOPiをダウンロード、解凍してフォルダに入る

$ wget https://sourceforge.net/projects/webiopi/files/WebIOPi-0.7.1.tar.gz
$ tar xvzf WebIOPi-0.7.1.tar.gz
$ cd WebIOPi-0.7.1

ブラウザで表示するGPIOの表示を修正するパッチを適用
WebIIOPiは26ピンのころのRasberryPi用に作られているため、40ピンのもので使うときは必要

$ wget https://raw.githubusercontent.com/doublebind/raspi/master/webiopi-pi2bplus.patch
$ patch -p1 -i webiopi-pi2bplus.patch

セットアップ用スクリプトを起動

$ sudo ./setup.sh

WebIOPiサービスを systemctl で操作できるようにするため設定ファイルをダウンロード
下記のフォルダに保存して再起動

$ cd /etc/systemd/system/
$ sudo wget https://raw.githubusercontent.com/doublebind/raspi/master/webiopi.service
$ sudo reboot

RasberryPi起動時にWebIOPiが自動起動するよう設定、WebIOPiのスタート、ステータス確認

$ sudo systemctl start webiopi
$ sudo systemctl enable webiopi
$ sudo systemctl status webiopi
● webiopi.service - LSB: WebIOPi initscript
   Loaded: loaded (/etc/init.d/webiopi; generated)
   Active: active (running) since Sat 2020-12-26 08:07:38 JST; 2h 2min ago
     Docs: man:systemd-sysv-generator(8)
    Tasks: 2 (limit: 729)
   CGroup: /system.slice/webiopi.service
           └─791 /usr/bin/python -m webiopi -l /var/log/webiopi -c /etc/webiopi/config

ブラウザからhttp://<ラズパイのIP>:8000にアクセス
認証ダイアログが表示されるので、
ユーザー名：webiopi
パスワード：raspberry
でログイン
サンプルページが表示されれば導入完了

GPIO制御に必要なライブラリのインストール

sudo apt install pigpio

作業フォルダの作成

mkdir ~/raspi-tank/python/
mkdir ~/raspi-tank/html/

pythonのコーディング