Raspberry Pi3 でカメラ映像をgscam経由でros publishする

背景

最終的にはROSのgscamノード経由でカメラ映像をpublishしたい。
raspicam_nodeを試したが、数十秒でpublishが止まってしまう（mmalのcallbackが止まっちゃう）。
あまり深堀りしたくないので、gstreamerに手を出してみる。
https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node/issues/65
他にも報告があがっているので、そのうち解決されるとは思う。。

試してみる

環境

Raspberry Pi3 model B
Raspbian Stretch (2018-11-13)
事前にraspi-configでカメラを有効にしておくこと

カメラモジュールのv4l2有効

/etc/modulesに以下を追記

bcm2835-v4l2

gstreamerの動作確認

インストール

sudo apt-get install gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-plugins-good

/dev/video*へのアクセス権の設定

sudo usermod -a -G video $USER

試してみる。
コマンドを実行して、いいところでCtrl-Cで止める。

pi@raspberrypi:~ $ gst-launch-1.0 -e v4l2src device=/dev/video0  ! jpegenc ! avimux ! filesink location=test_.avi
Setting pipeline to PAUSED ...
Pipeline is live and does not need PREROLL ...
Setting pipeline to PLAYING ...
New clock: GstSystemClock
^Chandling interrupt.
Interrupt: Stopping pipeline ...
EOS on shutdown enabled -- Forcing EOS on the pipeline
Waiting for EOS...
Got EOS from element "pipeline0".
EOS received - stopping pipeline...
Execution ended after 0:00:04.880463524
Setting pipeline to PAUSED ...
Setting pipeline to READY ...
Setting pipeline to NULL ...
Freeing pipeline ...

SCPなんかでPCに転送して、再生してみる。
ちゃんと撮れていればOK

gscamで試す

ビルド

githubからcatkin_ws/srcにコードをcloneしてビルドする。

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/gscam
$ cd catkin_ws
$ sudo rosdep install --from-paths src --rosdistro=melodic --ignore-src -y
$ catkin build

launchファイル

v4l_rpi.launch

<launch>
  <!-- This launchfile should bring up a node that broadcasts a ros image
       transport on /webcam/image_raw -->

  <arg name="DEVICE" default="/dev/video0"/>
  <!-- The GStreamer framerate needs to be an integral fraction -->
  <arg name="FPS" default="10/1"/>

  <node ns="v4l" name="gscam_driver_v4l" pkg="gscam" type="gscam" output="screen">
    <param name="camera_name" value="default"/>
    <param name="camera_info_url" value="package://gscam/examples/uncalibrated_parameters.ini"/>
    <param name="gscam_config" value="v4l2src device=$(arg DEVICE) ! video/x-raw,width=640,height=480,framerate=10/1 ! videoconvert"/>
    <param name="frame_id" value="/v4l_frame"/>
    <param name="sync_sink" value="true"/>
  </node>

</launch>

ノードを立ち上げる

$ roslaunch gscam v4l_rpi.launch

ROSの入ったPCから確認

$ rostopic list

番外編：Camera Module v2壊れてる？

v1は接続できたが、v2を接続するとエラーが出る

pi@raspberrypi:~ $ raspistill -o image.jpg
mmal: mmal_vc_component_enable: failed to enable component: ENOSPC
mmal: camera component couldn't be enabled
mmal: main: Failed to create camera component
mmal: Failed to run camera app. Please check for firmware updates

アップデートしてみる。

pi@raspberrypi:~ $ sudo rpi-update
pi@raspberrypi:~ $ sudo reboot

が、ダメ。
試しに他のRaspberry Pi3に接続してみたが駄目だった。

ちなみに私が買ったv2カメラはこれ
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01ER2SKFS/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00__o00_s00?ie=UTF8&psc=1
壊れていたのか、壊したのかは謎です。。