4.2.3 MinSegShield M2V5 を使用しない場合の電子工作
ここでは，本解説記事とは異なり，高価な MinSegShield M2V5 を使用せずに自作のシールドを作成し，コストの削減を目指します．
それでは，以下の部品（部品表はこちら）を使用して，電子工作を行なっていきましょう．
(I) 磁気式エンコーダ付きギヤード DC モータの結線
アーム用の「④ 磁気式エンコーダ付きギヤード DC モータ (FIT0481)」にはケーブルが付属していますが，長さが短いので，このままでは接続できません．そこで，付属ケーブルを半分に切断し，延長ケーブルとハンダなどで接合することにします．
つぎに，1⃣～5⃣ の部品を以下のように取り付けます．
そして，延長したケーブルを
- 延長ケーブル側の A, B 信号をそれぞれ Arduino Mega の 2, 3 番ピンに接続
- 延長ケーブル側の M1, M2 をそれぞれモータドライバ DRV8833 の OUT1, OUT2 に接続
- モータドライバ DRV8833 の IN1, IN2 をそれぞれ Arduino Mega の 6, 7 番ピン に接続 $\cdots\cdots$ ジャンパワイヤやジャンパ線を使用
- モータドライバ DRV8833 の VCC, GND をそれぞれ Arduino Mega の VIN, GND に接続 $\cdots\cdots$ ジャンパワイヤやジャンパ線を使用
のように結線します．
(II-1) 振子用エンコーダの結線 (RASPLib を使用する場合)
RASPLib と Simulink Support Package を使用して実装する場合，
- 振子用エンコーダ（⑦ 光学式エンコーダ）の 0V, +V をそれぞれ Arduino Mega の GND, 5Vに接続
- 振子用エンコーダ（⑦ 光学式エンコーダ）の A, B 信号をそれぞれ Arduino Mega の 11, 12 番ピンに接続
とし，以下のように結線します．
(II-2) 振子用エンコーダの結線 (Simulink Support Package のみを使用する場合)
Simulink Support Package のみを使用して実装する場合，
のように，5⃣ 端子台を追加します．そして，
- 振子用エンコーダ（⑦ 光学式エンコーダ）の 0V, +V をそれぞれ Arduino Mega の GND, 5Vに接続
- 振子用エンコーダ（⑦ 光学式エンコーダ）の A, B 信号を Arduino Mega の 18, 19 番ピンに接続 $\cdots\cdots$ ジャンパワイヤやジャンパ線を使用
とし，以下のように結線します．
