「srcフォルダってどこ？」ってなったのと、
参照元のブログがなくなってしまうと困るのでメモさせていただきます。

nuxt.config.ts 内に下記を記述

（略）
build: {
    extend(config: any, _: any) {
      config.module.rules.push({
        test: /\.(ogg|mp3|wav|mpe?g)$/i,
        loader: 'file-loader',
        options: {
          name: '[path][name].[ext]'
        }
      })
    }
  }
（略）

srcフォルダ（つまりプロジェクトの直下の第一階層 nuxt.config.ts と同階層）に
@types というディレクトリを作成して audio.d.ts（名前はなんでもOK）というファイルを作成。

audio.d.ts 内に下記を記述

declare module '*.mp3';

import sound from '~/assets/sounds/sample.mp3'

（略）

const audio = new Audio(sound)
audio.play()

参考にさせていただいた記事

ありがとうございます！