ROSについて学んだのでまとめてみた #1

ROSとは何か

• 低階層のハードウェアと高階層のソフトウェアアプリをつなぐミドルウェア

• ROSの制限

  • 複数台向けに設計されていない
  • リアルタイム性がない
    • プロセスに優先度をつけるため特定の処理が遅れることがある
  • 信頼性の高いネットワークが必要

• ROS2への移行

  • ROS2はLinuxだけでなくWindows、Macでも使用可能
  • 複数台同時使用も対応
  • リアルタイム性の問題も解決
  • しかし世界での使用割合はROSが85%なのに対しROS2はまだ15%程度

ROSのインストール

Ubuntu20.04へのインストールが推奨されていますが、18.04下でも問題なく動作しました。

インストール方法

インストールガイド

以下、簡単にまとめます。

1. URLからのアクセスを許可

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros- 
   latest.list'
   

2. インストールキーを入手します。

   sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   

3. インストール（つけるオプションに選択肢があるようですが推奨されているもので良いです）

   sudo apt update
   sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   

4. bashが通っているか確認

   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   

通っていない場合

```
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```