pipとpip3の違いを調べた

結論

pipコマンドはどのPython環境から呼ばれているかわかりにくいため、Python3環境へのパッケージインストールであれば明示的にpip3コマンドを利用しpip3 install <package>とした方が良い。 pip3を利用すれば確実にPython3環境に紐ついているが、pipはマシンの状況に依る。
https://teratail.com/questions/46066

pip/pip3コマンドがどのPython環境のpipコマンドかはpip -Vで確認可能。Pythonのバージョンと環境のパスが出力される。
「Pythonなんて一つしか無いよ！」もしくは、「pipコマンドは自分の使いたい環境にしっかり紐ついてます！！」と、わかっている場合はpipでもpip3でもどっちでも良いです。

なおUbuntuの場合は標準でPythonが提供されており、pipもUbuntuが提供するpython3-pipを利用することが推奨されている。

推奨

そもそもpip install <package>ではなくpython3 -m pip install <package>が推奨されている。（python3部分は利用するPython環境へのパスです。Python2なら2です。）

調べたところ

基本的な使い方
パッケージングのための標準ツールはすべてコマンドラインから使われることを想定しています。
python -m pip install SomePackage

Usage
Unix/macOS
python -m pip <command> [options]

python3 コマンドを使わず、pip3 コマンドを使っても実行できますが、初心者の方には python3 -m pip ... の形式をおすすめします。

Unix/macOS
python3 -m pip install "SomeProject"