動作環境

ESP-WROOM-02
MPU-9250 https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12250
ライブラリ https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/

MPU-9250はライブラリの関数 setXAccelOffset(), setXGyroOffset()などを使ってオフセットの調整をする。
では、そのオフセット値をどのように取得すればいいのだろうか。

このコードをMPU-9250用に変更する必要がある。

ジャイロと加速度のオフセット調整なので、コンパスのオフセットは未消化。

実際に動かしてみたが、収束しない。