関連 http://qiita.com/7of9/items/b8a31f470555fb845cb5
関連 http://qiita.com/7of9/items/31fa9ab93e792f60a3d8
Quaternionを使っての図示に失敗したため、roll, pitch, yawで図示しようとしている。
しかしこちらも意図通りに図示できていない。
そんな中、以下のリンクを見つけた。
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=331084.0
When I spin my mpu6050 in 80 degree in the X axis (or Y axis) the MPU6050 tells my arduino it has 80 degree, great! But when I spin my mpu6050 in 100 degree in the X axis (or Y axis) the MPU6050 also tells my arduino it has 80 degree!
dmpGetYawPitchRoll()の結果がどうもおかしいということらしい。
#10にてPs991さんが独自の計算関数を掲載している。
それを実際にためしてみた。
左3つはdmpGetYawPitchRoll()の出力。右3つはPs991さんの関数の出力。
yawPitchRoll 177.60 -1.75 -79.81 | 177.60 350.04 79.96
...
yawPitchRoll 177.73 -1.75 -82.36 | 177.73 346.73 82.57
...
yawPitchRoll 178.05 -1.78 -87.03 | 178.05 323.21 87.62
値がプラスマイナス違うのは定義の問題なのでなんとかなる。
問題は2つ目の数値(-1.75と350.04)や(-1.78と323.21)など。
両者の値が足して360度になるなら定義の違いだけだが、足しても360にならない。どちらかの計算に間違いがあるが、dmpGetYawPitchRoll()はバグっているのかもしれない。
関連あるのか不明だが、以下のリンクも見つけた。
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/issues/64
Hello, I'm not totally sure but I think the problem is because dmp code on this library isn't the last version. Invensense updated a new code (you can download it in invensense official website in developers corner).