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傾斜計 > dmpGetYawPitchRoll()はバグっているのかもしれない

More than 3 years have passed since last update.

関連 http://qiita.com/7of9/items/b8a31f470555fb845cb5
関連 http://qiita.com/7of9/items/31fa9ab93e792f60a3d8

Quaternionを使っての図示に失敗したため、roll, pitch, yawで図示しようとしている。
しかしこちらも意図通りに図示できていない。

そんな中、以下のリンクを見つけた。
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=331084.0

When I spin my mpu6050 in 80 degree in the X axis (or Y axis) the MPU6050 tells my arduino it has 80 degree, great! But when I spin my mpu6050 in 100 degree in the X axis (or Y axis) the MPU6050 also tells my arduino it has 80 degree!

dmpGetYawPitchRoll()の結果がどうもおかしいということらしい。

#10にてPs991さんが独自の計算関数を掲載している。
それを実際にためしてみた。

左3つはdmpGetYawPitchRoll()の出力。右3つはPs991さんの関数の出力。

yawPitchRoll    177.60  -1.75   -79.81 |    177.60  350.04  79.96
...
yawPitchRoll    177.73  -1.75   -82.36 |    177.73  346.73  82.57
...
yawPitchRoll    178.05  -1.78   -87.03 |    178.05  323.21  87.62

値がプラスマイナス違うのは定義の問題なのでなんとかなる。

問題は2つ目の数値(-1.75と350.04)や(-1.78と323.21)など。
両者の値が足して360度になるなら定義の違いだけだが、足しても360にならない。どちらかの計算に間違いがあるが、dmpGetYawPitchRoll()はバグっているのかもしれない。

関連あるのか不明だが、以下のリンクも見つけた。
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/issues/64

Hello, I'm not totally sure but I think the problem is because dmp code on this library isn't the last version. Invensense updated a new code (you can download it in invensense official website in developers corner).

7of9
セブンオブナインです。Unimatrix 01の第三付属物 9の7という識別番号です。Star trek Voyagerの好きなキャラクターです。まとめ記事は後日タイトルから内容がわからなくなるため、title検索で見つかるよう個々の記事にしてます。いわゆるBorg集合体の有名なセリフから「お前たち(の知識)を吸収する。抵抗は無意味だ」。Thanks in advance.
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