結論

Googleドライブに事前にマウントするコードを実行しておきます。
それができれば、ファイルパスを指定するときにマウントしたファイルパスを指定することでGoogleドライブのファイルにアクセスできます。

サンプルコード

.py

#ドライブにマウントするコード
from google.colab import drive
drive.mount('/content/drive')

上記のコードを実行するとアクセス許可を確認するダイアログが表示されます。
ダイアログの内容に従って許可します。

.py

# 書き込み
with open(f"/content/drive/My Drive/hogefolder/hoge.txt", "w") as f:
    f.write("hoge")

.py

# 読み込み
with open(f"/content/drive/My Drive/hogefolder/hoge.txt", "r") as f:
    print(f.read())

hoge

以上です。