結論

変更履歴を使用することで復元可能です。

前提

2023年5月9日時点のGoogle Colaboratoryの操作となります。

復元したいノートブックを開きます。
メニュー上部にある「ファイル」をクリックします。
メニューに表示された「変更履歴」をクリックします。
ダイアログ左部に過去に変更された履歴が時系列に表示されます。
ラジオボタンで選択したものが左右それぞれダイアログ右部に表示されるため、復元したい履歴を探します。
復元したい履歴を見つけたら、その履歴の3つの点をクリックし、そこから「以前の版を復元」をクリックします。
復元できていることを確認します。