Ubuntu18.04で確認。
https://qiita.com/inductor/items/75db0c1c0d49646dd68a と少し環境が異なり、さらに手順が必要だったため記録します。
ユーザのsystemdが起動しているか確認します。
systemctl --user status
ユーザのsystemdが使えないと言われた場合、以下を実行し、XDG_RUNTIME_DIRを.bashrcに設定します。
sudo loginctl enable-linger jenkins
.bashrc
export XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/$UID
再ログインして、ユーザのsystemdで立ち上がっていることを確認してください。
以下の通り実行して、dockerをインストールします。
curl -sSL https://get.docker.com/rootless > rootless.sh
export FORCE_ROOTLESS_INSTALL=1
bash rootless.sh
DOCKER_HOSTを.bashrcで書き換えます。
export PATH=$HOME/bin:$PATH
export DOCKER_HOST=unix:///run/user/$UID/docker.sock
dockerが起動していることを確認します。
docker ps