追記:2017/03/06
いろいろあってソースを読んだところ、GobotのEdison用ドライバーはsysfsを直接叩きに行ってることがわかりました
特にPWM周りで不満が大きくて、Gobotからはduty比しかいじくれないけど、Edisonの仕様でduty比0でも僅かに出力が出るので
結局最後はライブラリのソースを改変しながら使っていました(それでも不具合が出る、sysfsをプログラムから叩くのが原因ぽい？)
あまりそれらがよろしくないと思ったので、今度はgolangでmraaのCライブラリを直接触ってみたいところです

golangのクロスコンパイルを何かに使ってみたかった矢先、Gobotというものを知ったので、
Edison開発にgolangで挑戦してみることにした
それにあたって、開発環境作りに精を出した話

できたこと

ソースを保存すると、
1. ビルドして
2. Edisonに転送され
3. 今までのプロセスを殺して
4. 新たなプログラムが走ってくれます
ソースの監視を切って、手動で上記を実行するのもできます

godoとは

godo is a task runner and file watcher for golang in the spirit of rake, gulp.

golang製のタスクランナー
gulpみたいなもの

やりたいこと

ソースからEdison向けにビルド
Edisonへ転送
Edison上のプロセスのkill
Edison上でプログラムの実行
上記の集約

下準備

Edisonの設定

Edisonにはsshでアクセスします。
事前にEdisonにsshの鍵を渡しておいてください
Edisonにscreenで接続して、

# mkdir .ssh
# echo "公開鍵をコピペ" >> .ssh/authorized_keys

godoの導入

go get最高ありがとう
go get -u gopkg.in/godo.v2/cmd/godo

godo用の領域の作成

godoはワーキングディレクトリ下にGododirというディレクトリを作って
その下にmain.goを作って設定をします
mkdir Gododir

Edison開発用の枠組み

Edison開発のための枠組みを設定しておきます

まず、自分のEdisonのドメイン([エジソンの名前].local)を確認しておきます
僕の場合は初期設定どおりのedison.localです
また、ユーザーはrootで動かします

godoのTaskは、標準ライブラリのtext/templateのように、
Taskに渡すコマンド内の"{{.option}}"みたいな領域にテンプレート処理ができます
options do.Mは、そのためのmapになっています

Gododir/main.go

package main

import (
    "strings"

    do "gopkg.in/godo.v2"
)

// EdisonHost is host name of edison
var EdisonHost = "edison.local"

// EdisonUser is user name of edison
var EdisonUser = "root"

// AppName is Application Name
var AppName = "EdisonProgram"

var options = do.M{
    "app_name":    AppName,
    "edison_host": EdisonUser + "@" + EdisonHost,
    "edison_user": EdisonUser,
}

func tasks(p *do.Project) {

    // ここにTaskを並べていく

}

func main() {
    do.Godo(tasks)
}

ソースからEdison向けにビルド

念願のクロスコンパイルを実行します


p.Task("build", nil, func(c *do.Context) {
    c.Run("GOOS=linux GOARCH=386 go build")
})

Edisonへ転送

scpを使います


p.Task("copy_to_edison", nil, func(c *do.Context) {
    c.Run("scp {{.app_name}} {{.edison_host}}:/home/{{.edison_user}}", options)
})

Edison上のプロセスのkill

トリッキーなことをしています
psをgrepしてgrep以外のプロセスが走っていたらのidを抜き出してkillします
killallで殺すとプロセスが走ってないときにステータスコードが1で帰ってきてエラーで止まってしまった
エラーも標準入力に逃がすようにすれば動くのかもしれない


p.Task("killall_process", nil, func(c *do.Context) {
    // もしかしてこれで動く?
    // c.Run("ssh {{.edison_host}} killall -q {{.app_name}} 2>&1", options)

    ps := c.RunOutput("ssh {{.edison_host}} 'ps | grep {{.app_name}}'", options)

    rows := strings.Split(ps, "\n")

    ids := []string{}
    for _, row := range rows {
        if strings.Contains(row, AppName) && !strings.Contains(row, "grep") {
            ids = append(ids, strings.Split(strings.Trim(row, " \n"), " ")[0])
        }
    }

    if len(ids) != 0 {
        addOptions := options
        addOptions["ps_ids"] = strings.Join(ids, " ")

        c.Run("ssh {{.edison_host}} 'kill {{.ps_ids}}'", addOptions)
    }
})

Edison上でプログラムの実行

sshでコマンドを送信するのに、適当に&をつけてもバックグラウンド実行できなくてハマりまくった
いろいろ試した結果これで動いた


p.Task("exec_process", nil, func(c *do.Context) {
    c.Run("ssh {{.edison_host}} 'nohup /home/{{.edison_user}}/{{.app_name}} > /home/{{.edison_user}}/output.log 2>&1 &'", options)
})

上記の集約

デフォルトのTaskを設定します
do.SでTaskを渡すと、SerialにTaskを実行してくれます
do.Pだと、Prallelです
do.S{"task1", do.P{"task2-1", "task2-2"}, "task3"}
とかもできるっぽい
今回は並列に動かす必要はないので、do.Sだけです(buildとkillall_processは並列でもいいかな)

Taskに対してSrc()を設定しておくと、監視対象を設定してくれる


defaultTask := do.S{
    "build",
    "killall_process",
    "copy_to_edison",
    "exec_process",
}

p.Task("default", defaultTask, nil).Src("**/*.go")

実行

godo

で、デフォルトのタスクが実行される

godo --watch

で起動しておけば、ソースを保存する毎に実行してくれる

タスクランナーgodoをEdison+Gobot開発に導入してみた