Arduinoを使用して ジャイロセンサーから加速度を取得します．
環境
- Arduino >> Arduino Nano
- ジャイロセンサー >> MPU-6050
※今回はArduino IDEを使用します．
作業手順
1. Arduino IDE セットアップ
Arduino 公式サイト ( https://iot.keicode.com/arduino/arduino-ide.php ) から IDE をダウンロードする．
「Download the Arduino IDE」のOSに合ったものをクリック
Windows 10のため「Windows app Requires Win 8.1 or 10」
ダウンロードは売り上げを寄付する有料版と、無料版から選べます
今回はお試ししたいだけなので無料版(JUST DOWNLOAD)をクリック
アプリダウンロードページに飛ばされるので、「入手」をクリックしてダウンロード
arduino-X.X.X-windows.exe のようなインストーラーがダウンロードされるため、実行してPCにArduino IDEをインストールする
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2. サンプルコードの入手
サンプルコードを Arduino drone V2.0 - Full angle + filter ( https://www.electronoobs.com/eng_robotica_tut9_code5.php ) から入手し、IDEで開く．
また、デバイスとライブラリの設定も行う．
「DOWNLOAD」をクリックするとzipファイルがダウンロードされるので、解凍してください
IDEを開いて、ウィンドウ上部にある「ファイル」→「開く...」をクリックします
ダウンロードしたサンプルコードを選択し、「開く」をクリック
サンプルコードがIDEに出ます
IDEに接続するデバイス(Arduino)の設定をします
ウィンドウ上部の「ツール」→「ボード」、「プロセッサ」の設定をします
Arduinoでセンサを扱うためのライブラリ(I2Cdevlib)の設定をします
※"I2Cdev.h", "MPU6050.h", "Wire.h"をすでに読み込み(インクルード)済みの人はスキップ
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib からzipファイルとしてライブラリをダウンロードし、zipファイルを解凍しておきます
IDEのウィンドウ上部「スケッチ」→「ライブラリをインクルード」→「zipファイル形式のライブラリをインストール」をクリック
先ほど解凍したフォルダの中にある「I2Cdev」を選択し、「開く」をクリックすると"I2Cdev.h"がインストールされます
「I2Cdev」と同じ手順で「MPU6050」を開くと、"MPU6050.h"がインストールされる
※私の環境では「C:\Users\user\Downloads\i2cdevlib-master\i2cdevlib-master\Arduino」の下に「I2Cdev」と「MPU6050」がありました
"Wire.h"は「スケッチ」→「ライブラリをインクルード」→「Wire」をクリックするとインストールされます
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3. 実行
Arduino と ジャイロセンサーから加速度を取得し、結果をシリアルモニタに表示する
Arduino と ジャイロセンサーを下図のように接続する
配線メモ
( Arduino側のピン → ジャイロセンサー側のピン )
- 3.3v → VCC
- A4 → SDA
- A5 → SCL
- GND → GND
ArduinoとPCを接続し、IDEのシリアルポートを設定する
IDEのウィンドウ上部にある「→」をクリックし、コードをArduino に書き込む
ウィンドウ上部にある「ツール」→「シリアルモニタ」からシリアルモニタを開く
シリアルモニタのbpsをウィンドウ下部で「9600bps」に設定すると実行結果が表示される
ジャイロセンサーを傾けると表示される値が変わります
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