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Kinect v2 基本まとめノート

Last updated at 2015-12-24Posted at 2015-12-24

#1 お世話になってるページや本

▪︎Kinect for Windows v2入門―C++プログラマー向け連載
http://www.buildinsider.net/small/kinectv2cpp

#2 スペック整理

#3 データ取得の流れ

SensorからSourceを取得、
SourceからReaderを開き、
ReaderからFrameを取得、
Frameからデータを取得するという流れ。

http://www.buildinsider.net/small/kinectv2cpp/02
のデータを取得する流れ　がわかりやすい。

#3、カラー画像

1920×1080のFull HDの解像度で30fpsで取得。暗所だと15fps。
カラー画像のフォーマット指定可能。
デフォルトはYuy2「Y（輝度）、U(B-Yの色差)、Y（輝度）、U(R-Yの色差)、」でRGBA画像等で欲しい場合はフォーマット指定。

hoge

// 例 Bgra形式
ColorImageFormat colorFormat = ColorImageFormat.Bgra;

Bgra形式の場合
1ピクセル = 8ビット(1バイト×4)
1ラインは1920個あるので1ラインあたりのバイト数は1920*4

#4 Depthデータ
512×424の解像度、
0.5m ~ 8mの範囲で取得可能
骨格認識は0.5m ~ 4,5m
距離の単位はmm(ミリメートル)

1ピクセルあたり16ビットのデータが512×424個並んでいる。
配列の要素にアクセスすることで任意の座標のdepthデータ取得。
Depthデータには0mm ~ 8000mm のデータが入っている。

hoge

var depthText = string.Format("{0}mm", depthBuffer[depthindex]);

よくある2次元白黒深度画像は
視覚的にわかりやすいように
8bit（0～255）の範囲に変換して
距離が近いほど白く（255）、遠いほど黒い（0）みたいに
チューニングして表示している。

#5 bodyIndex

512×424の解像度、
最大同時検出数 6人
bodyIndexデータは1ピクセルあたり8ビットのデータが
512×424個並んでいる。
人を検出していない場合は255（0xFF）、
人を検出している場合は0~5のインデックス値
となるので、検出している部分だけ色を塗って視覚化したりする。