AWSIMで取得したdb3データのLiDAR点群を表示する方法

環境

AWSIMでTIERⅣが用意してくれた西新宿の環境でdb3データを取得する。
Japan_Tokyo_Nishishinjuku.unitypackage
注：ubuntu22.04にROS2 HumbleとAWSIMのインストールが必要

手順

ここからは、西新宿で取得したdb3データのLiDAR点群を表示する方法を説明する。

1.Rvizの起動

以下のようにコマンドを入力し、db3データのLiDAR点群を確認するためのツールであるRvizを起動する。

$ rviz2

以下のような画面が起動する。

2.フレームIDの確認

最初にdb3データを動かしたあとに、pointcloud_raw_exのフレームIDをros2 topic echoで確認する。

$ ros2 play bag <db3-Filepath＞
$ ros2 topic echo /sensing/lidar/top/pointcloud_raw_ex

うまくいくと以下のようにフレームIDが表示される。
今回の場合だとフレームIDにはsensor_kit_base_linkと表示される。

...
header:
  stamp:
    sec: 
    nanosec: 
  frame_id: sensor_kit_base_link
height: 
width: 
...

3.Rvizでdb3データのLiDAR点群を確認する

Rviz起動後に左側のDisplayのFixed Frameに「2.フレームIDの確認」で得られたフレームIDを入力する。
今回の場合ならsensor_kit_base_linkと入力する。

次にDisplayの下側にあるAddボタンをクリックする。

Addボタンをクリックすると以下のようにCreate visualizationの画面が起動する。

Create visualizationの画面でBy topicタブをクリックし、
さらに/sensing/gess/lider/top/pointcloud_raw_exのPointCloud2をクリックする。
最後にOKをクリックする。

DisplayにPointCloud2が追加される。

PointCloud2のTopic内にあるReliability PolicyをデフォルトのReliableから
Best Effortに変更する。

最後にもう一度以下のようにコマンドを入力する。

$ ros2 play bag <db3-Filepath＞

Rviz内でdb3データのLiDAR点群がAWSIMで走行させたとおりに表示される。