s3cmdをインストール

$ brew install s3cmd

初期設定

$ s3cmd --configure

Access Key  S3のアクセスキー指定
Secret Key  S3のシークレットアクセスキーを指定
Encryption password GPG encryptionを用いる事でデータを暗号化してくれる。（とりあえず空欄でおｋ）
Path to GPG program [/usr/bin/gpg]  GPGの場所を指定。（とりあえず空欄でおｋ）
Use HTTPS protocol [No] S3への通信をHTTPSにするか否か
HTTP Proxy server name  Proxyを使う場合はその指定

フォルダを一括ダウンロード

s3cmd get s3://バケット名/ --recursive
これで、バケット内のフォルダを一括ダウンロードできます。

知っておくといいかも

バケットの一覧確認

$ s3cmd ls

カレントディレクトリ直下のフォルダを丸ごと同期する

$ s3cmd sync . s3://BUCKETNAME/

参考にさせていただいたサイト
http://qiita.com/katsukii/items/73051b3f4c73040e834d
https://www.faq.idcf.jp/app/answers/detail/a_id/360/~/s3cmdのコマンド一覧