#5/30の勉強会メモ
#自立ロボット
1.状況認識
粒子フィルター、SLAM、ベイズ統計
2.最適行動
強化学習モデル
良書
http://irvs.github.io/rosbook_jp/
ROS全部入りバーチャルボックス
http://nootrix.com/downloads/#RosVM
http://nootrix.com/software/ros-indigo-virtual-machine/
カルマンフィルター
http://qiita.com/IshitaTakeshi/items/740ac7e9b549eee4cc04
パーティクルフィルター
http://rest-term.com/archives/2846/
粒子フィルター
http://qiita.com/shima_x/items/427c914445c9e8910056
SLAM
https://github.com/googlecartographer/cartographer
https://github.com/simondlevy/BreezySLAM
https://github.com/vatsan/slam
https://introlab.github.io/find-object/
https://github.com/tum-vision/lsd_slam
上田先生のスライド
https://www.slideshare.net/ryuichiueda?utm_campaign=profiletracking&utm_medium=sssite&utm_source=ssslideview
https://www.slideshare.net/ryuichiueda/robot-frontier-lesson1
制御理論
http://www.kairo-nyumon.com/control_theory.html
ADMM
http://imi.kyushu-u.ac.jp/~waki/ws2013/slide/suzuki.pdf
アームの軌道
http://www.isc.meiji.ac.jp/~kobayasi/RobotText/RobotChapter5.pdf
#用語
１．はじめに
（１）． 自動化システムとセンシング
（２）． 環境認識のためのセンサ
２．統計的推定理論
（１）． 確率の基礎
ａ．確率の定義
ｂ．同時分布と条件付確率
ｃ．周辺分布
（２）． ベイズ推定とベイズフィルタ
ａ．事前分布と事後分布
ｂ．ベイズの定理
ｃ．ベイズフィルタ
（３）． カルマンフィルタ
ａ．ガウス分布（正規分布）
ｂ．システム方程式と観測方程式
ｃ．アルゴリズムと実装例
ｄ．カルマンフィルタの拡張
（４）． ノンパラメトリックフィルタ
ａ．カルマンフィルタの問題点
ｂ．確率分布の離散近似
ｃ．離散ベイズフィルタ
ｄ．パーティクルフィルタ
３．応用例
（１）． カルマンフィルタを用いた物体追跡
（２）． 離散ベイズフィルタを用いた屋外位置推定
（３）． パーティクルフィルタを用いた地図と移動の同時獲得（ＳＬＡＭ）
（４）． パーティクルフィルタを用いた道路境界追跡
#05/23の勉強会
#ラズパイ
ラズパイのエルチカ
http://qiita.com/masato/items/715e28e0c0c945a54297
ラズパイでカメラ
http://qiita.com/miyamotok0105/items/7dc26235b7788d7c4dde
#dragonboard
gpu付きのラズパイぽいアーキテクチャ
http://news.mynavi.jp/articles/2015/11/30/dragonboard/
#RealSense
カメラ
https://www.amazon.co.jp/Intel-RealSense-Development-Kit-SR300/dp/B01MTBR7N6
#VirtualBoxでubuntu
仮装で動かしてもrosでハードウェアと繋ぐことができないらしい。
http://qiita.com/miyamotok0105/private/b86645bef7f1652601ea
#SLAM
地図作製・自己位置推定。
http://demura.net/lecture/13063.html
#Guided Policy Search
強化学習とros
https://github.com/cbfinn/gps
https://arxiv.org/pdf/1504.00702.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=EtMyH_--vnU
#Autowareの紹介と課題
自動運転用のソフトウェア
http://qiita.com/yukkysaito/items/21a70ec6b07f1ca559cb
#fast slam
http://qiita.com/MoriKen/items/0f2550a2adbdcd3da04e
#その他のROS勉強会
https://rosjp.connpass.com/event/55125/
#サンプルコード
fast slam
https://github.com/nwang57/FastSLAM
http://yuralike.blog.fc2.com/blog-entry-540.html
#書籍
確率ロボティクス
https://www.slideshare.net/ryuichiueda?utm_campaign=profiletracking&utm_medium=sssite&utm_source=ssslideview
#その他
ロボットの紹介スライド
http://slideplayer.com/slide/4211630/
rosのアームシミュレーション
http://apprize.info/programming/ros/4.html
http://jderobot.org/Fperez
https://github.com/jimcha21/robonaut_myo
http://docs.erlerobotics.com/simulation/vehicles/erle_copter/tutorial_5