OpenCV、画像処理、コンピュータビジョン、3D点群処理、動いたやつをまとめていく。

動作環境

• PC (Windows8.1, RAM 8GB, 2 cores @ 2.1GHz)
• Visual Studio 2013
• OpenCV2.4.9以上
• Kinect for WIndows SDK v1.8
• Kinect for Windows Developer Toolkit v1.8.0
• PCL 1.7.2

3D点群処理

Viz Transformations (C++, OpenCV 2.4.x)

• OpenCVのサンプルコード
• ソースコード
• マイ記事

SLAM

RGB-D Odometry（C++, OpenCV 2.4.x）

• OpenCVのサンプルコード

opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometryのなかにサンプルのRGB-D画像セットがある。
カメラ１(image_00002)からカメラ０(image_00000)へ変換後のRGB-D画像を示す。

デバッグする際の引数の設定例（プロパティからDebugging）

C:\opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometry\image_00000.png C:\opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometry\depth_00000.png C:\opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometry\image_00002.png C:\opencv249\sources\samples\cpp\rgbdodometry\depth_00002.png -rbm

RTAB-Map(C++, OpenCV 2.4.x, PCL)

• ソースコード
• マイ記事
• IROS2014 Microsoft Kinect Challengeで優勝

ATAM(C++, OpenCV 3.0, cvsba, LAPACK)

• ソースコード
• ISMAR 2015 tracking competition vSLAMのサンプルプログラム
  

Kinect v2

KinectFusion(C++, OpenCV 2.4.x)

• ソースコード
• 3次元点群と自己位置を保存するソースコード
• マイ記事
  

Kinect v1

KinectFusion (C++, OpenCV 2.4.x)

• ソースコード
• XBOX360で動作確認、自己位置を保存するソースコード
• マイ記事
  

フィルタリング

Real-Time Depth Map Refinement (C++, OpenCV 2.4.x)　

• ソースコード
• ページ
  

セグメンテーション

SLIC Superpixel (C++, OpenCV 2.4.x)

• ソースコード
  

SLICO (C++)

• ソースコード
  

ステレオ

rSGM (C++)

• ソースコード
• ベンチマーク
• ステレオ画像シーケンス

pgm画像をrSGM/runtime/image以下に置き、プロパティ→Debuggingの設定

..\runtime\images\000000_0.pgm ..\runtime\images\000000_1.pgm ..\runtime\images\disp.pgm 16 0

LIBELAS (C++)

• ソースコード
  

SGBM (C++, OpenCV 2.4.x)

• ソースコード
• C:\opencv2410\sources\samples\cppの中にstereo_match.cppがあるので、それをプロジェクトにコピペ。
• 同様にtsukuba_l.png、 tsukuba_r.pngをプロジェクトの下にコピペ
• Debuggingの設定で引数を次のように指定

tsukuba_l.png tsukuba_r.png --algorithm=sgbm