この記事の内容には最新版があります！
コマンドが更新されている（便利になっている）ので，
https://qiita.com/RyodoTanaka/items/0791044a4780543f58fa#_reference-25aeb4b4049b1195b4e1
上記記事をご覧ください！！
はじめに。。。
はじめまして。RyodoTanakaと申します。
Qiitaで初めての投稿です。QiitaはMarkdownで書けるということで、始めてみました。
Qiitaでは、ROSとかLinux(主にUbuntu)辺りで手に入れたTipsを備忘録として記していきたいと思います。
よろしくお願いします。
早速
さて、最初の投稿ですが・・・
複数台のPCでROSを使うことって無いですか？
ROSを始めてすぐの時は、あまり考えていないと思いますが、いろいろ使っていくと、
なんていう欲求が出てくると思います。いや、出るはずです。。！
そんな時、ROSを使えば、環境変数の設定だけで簡単に実現できるのですが、
それでも設定が面倒くさいです。。。orz
で、結論から言うと、mu-777さんと全く同じ発想だったんですが、これを自動化したいなぁと思って以前作った
rosaddressコマンドを紹介したいと思います。
#本体
ということで、早速本体です。
コピペして使ってみてください。
使い方とかは、次項で触れます。
#!/bin/bash
function _func_rosserver() {
if [ -z "$eth0_addr" ]; then
echo "No eth0 connection..."
if [ -z "$wlan0_addr" ]; then
echo "No wlan0 connection..."
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
unset ROS_HOST_NAME
unset ROS_IP
echo ""
echo " !!CAUTION!! "
echo " There're no Ethernet connection."
echo " We CAN NOT set this PC to ROS server."
echo ""
else
echo "There are wlan0 connection"
export ROS_MASTER_URI=http://${wlan0_addr}:11311
export ROS_HOST_NAME=${wlan0_addr}
export ROS_IP=${wlan0_addr}
export PS1="\[\033[41;1;33m\]<ROS_server>\[\033[0m\]\w$ "
fi
else
echo "There are eth0 connection"
export ROS_MASTER_URI=http://${eth0_addr}:11311
export ROS_HOST_NAME=${eth0_addr}
export ROS_IP=${eth0_addr}
export PS1="\[\033[41;1;33m\]<ROS_server>\[\033[0m\]\w$ "
fi
env | grep "ROS_MASTER_URI"
env | grep "ROS_HOST_NAME"
env | grep "ROS_IP"
}
function _func_rosclient() {
if [ -z "$1" ]; then
echo $1
echo "Input the ROS server's IP address.'"
else
if [ -z "$eth0_addr" ]; then
echo "No eth0 connection..."
if [ -z "$wlan0_addr" ]; then
echo "No wlan0 connection..."
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
unset ROS_HOST_NAME
unset ROS_IP
echo ""
echo " !!CAUTION!! "
echo " There're no Ethernet connection."
echo " We CAN NOT set this PC to ROS client."
echo ""
else
echo "There are wlan0 connection"
export ROS_MASTER_URI=http://$1:11311
export ROS_HOST_NAME=${wlan0_addr}
export ROS_IP=${wlan0_addr}
export PS1="\[\033[44;1;33m\]<ROS_client>\[\033[0m\]\w$ "
fi
else
echo "There are eth0 connection"
export ROS_MASTER_URI=http://$1:11311
export ROS_HOST_NAME=${eth0_addr}
export ROS_IP=${eth0_addr}
export PS1="\[\033[44;1;33m\]<ROS_client>\[\033[0m\]\w$ "
fi
env | grep "ROS_MASTER_URI"
env | grep "ROS_HOST_NAME"
env | grep "ROS_IP"
fi
}
function _func_roslocal() {
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
unset ROS_HOST_NAME
unset ROS_IP
export PS1="\[\033[42;1;33m\]<ROS_local>\[\033[0m\]\w$ "
env | grep "ROS_MASTER_URI"
env | grep "ROS_HOST_NAME"
env | grep "ROS_IP"
}
function _func_rosexit(){
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
unset ROS_HOST_NAME
unset ROS_IP
export PS1="\u@\h:\w\\$ "
}
function _func_comp_rosaddress(){
local cur=${COMP_WORDS[COMP_CWORD]}
if [ "$COMP_CWORD" -eq 1 ]; then
COMPREPLY=( $(compgen -W "server client local exit" -- $cur) )
fi
}
function _func_rosaddress() {
# Get now eth0 or wlan0 IP address
eth0_addr=$(ip -f inet -o addr show eth0|cut -d\ -f 7 | cut -d/ -f 1)
wlan0_addr=$(ip -f inet -o addr show wlan0|cut -d\ -f 7 | cut -d/ -f 1)
if [ $1 = "local" ]; then
_func_roslocal
elif [ $1 = "server" ]; then
_func_rosserver
elif [ $1 = "client" ]; then
_func_rosclient $2
elif [ $1 = "exit" ]; then
_func_rosexit
fi
}
alias rosaddress=_func_rosaddress
complete -o default -F _func_comp_rosaddress rosaddress
使い方
まずは、前項にあるリンクから、bashスクリプトをコピペしてください。
ここでは、rosaddress.bashとしてコピペしたとします。
$ source rosaddress.bash
まずは上記コマンドでrosaddressコマンドを有効にしてください。
もし、毎回sourceコマンドを打つのが面倒なら、~/.bashrcに追加してください。
使い方は以下の通りです。それぞれのコマンドを打った時の様子も一緒に載せておくので、ご覧ください。
-
rosaddress local
実行したPCのIPをROS_MASTER_URIに設定し、ROS_IPとROS_HOST_HOSTNAMEを消去します
-
rosaddress server
実行したPCのIPをROS_MASTER_URIに、ROS_IPとROS_HOSTNAMEも実行したPCのIPに設定します
-
rosaddress client <server_IP>
<server_IP>をROS_MASTER_URIに、ROS_IPとROS_HOSTNAMEを実行したPCのIPに設定します
-
rosaddress exit
実行したPCのIPをROS_MASTER_URIに設定し、ROS_IPとROS_HOST_HOSTNAMEを消去した後、rosadressコマンドを抜けます
尚、第2引数まではTab補完が効きますので、コマンドの詳細は覚えなくてOKです。
やってること
まず、PCのwlan0に設定されているIPを確かめに行きます。
これが設定されていなかった場合、eth0に設定されているIPを確かめに行きます。
wlan0もしくはeth0にIPが設定されていた場合には、wlan0のIP優先で、取得したIPアドレスを自身のPCをのアドレスとして環境変数を設定してゆきます。
wlan0、eth0のどちらにも設定が無かった場合には、自身のIPアドレスを取得できないものとしてエラーを返します。(rosaddress local コマンドはエラーを返しません)
紹介したコマンドを動かすエイリアス設定を行い、各エイリアスの引数等で環境変数を設定。更に、それぞれのエイリアスに補完機能をつけているといった感じです。
まとめ
ってことで、僕は非常に便利に使っているわけですが、**zshは無いのか？**という声が聞こえてきます。
残念ながら、現在はありません（僕がzshを使ってないからです）。。。orz
次の春休みにでも書こうかな(zsh使いになろうかな)？と思っていますので、またその時に投稿したいと思います。