はじめに

ODEとは正式名称「Open Dynamics Engine」のオープンソースな動力学計算ライブラリです。ロボットなどのシミュレータとして使用できます。
インストールの情報はいくつか存在しますが、VS2017へのインストール方法はなかったためメモ的に記載します。
サンプルをビルドして動作確認するところまで行ないます。

公式サイト：ode.org

環境

Windows7とWindows10で確認
Visual Studio 2017 community
ODE 0.13

使うもの

Visual Studio 2017 community(無料なのでcommunityを使用しました)
ODE 0.13
解凍ソフト(Lhaplusなど)
cmd.exe(コマンドプロンプト)

やり方

• ODEを以下からダウンロードします。
  ode-0.13.tar.gz

• ダウンロードした.gzファイルを解凍する。
  今回はLhaplusを使用しましたが解凍できればなんでも大丈夫です。

• コマンドプロンプトを開いて、cdコマンドなどでode-0.13フォルダ内のbuildフォルダへ移動する。
  cドライブ直下に解凍したときは以下の通り。

cd c:/ode-0.13/build

• premake4コマンドを使ってライブラリを作成する。

vs2010用のファイルを作成していますが、vs2017で読み込む時に自動的に変換されるため問題ありません。

premake4 --with-demos --with-libccd vs2010

• VisualStudio2017を起動する。

• 「プロジェクト/ソリューションを開く」からode.slnを開く。
  場所はc:/ode-0.13/build/ode.slnにある。buildフォルダ内には40個くらいのデモプロジェクトも含まれています。

• プロジェクトの再ターゲットを行なう。
  vs2010プロジェクトをvs2017で使うため。少し時間がかかるので待つ。
  

• 「ソリューションのビルド」を実行しサンプルプロジェクトをビルドする。
  40個くらいのサンプルがあるため結構時間がかかる。不穏な出力があるがwarningのためbuildは正常終了する。しない場合はエラー出力を確認しましょう。

• サンプルを実行してみる。
  ソースファイルと別の場所（ode-0.13内のlibフォルダ）に実行ファイルができる。
  c:/ode-0.13/lib/DebugDoubleDLL/demo_*.exe

今回はdemo_basket.exeを実行。

おわりに

ODEは簡単に物理演算シミュレーションができ、きれいなグラフィックでその動作を確認することができます。プラットフォームもWindowsだけでなくLinuxやMacでも動作可能です。

それでは、よきODEライフを！