方法

git branch --merged
によって、マージ済みのブランチを一覧表示します。

git branch -d ${branch_name}
によって、指定した名前のブランチを削除します。

これを合体させた

git branch -d $(git branch --merged)

これなら、簡単に全てのマージ済みブランチをローカルから削除することができます。

参考

※develop と master は消さないようにしています。

とあるように、こちらでは、今紹介したコマンドでは考慮していないことを考慮されています。

なので、今紹介したコマンドは、 develop で実施しないと悲しいことになる可能性があります。
（リモートには残ってるからどうとにもなる）