ROSの環境変数設定が邪魔するとき

ROSの環境変数を自動的に設定するため、皆さん~/.bashrcに

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

または

source 自分のcatkin_ws/devel/setup.bash

足しているよね？
普段はあまり問題無いが、たまにこれのせいで意図した動作をしてくれないときもある。自分が遭遇したオチをここに記録する。

pythonモジュールimport失敗

たとえばvisualモジュールimportしたときにコケるよね？
自分の解決方法は２つがある：

• python起動前にpythonpathを上書きする

$ export PYTHONPATH=/usr/lib/python2.7/dist-packages:$PYTHONPATH

• 以下のコードを自分のpythonソースの先頭に追加

import os,sys
sys.path = [''] + ['/usr/lib/python2.7/dist-packages'] + sys.path[1:]

cmakeの時に目標のPKG_CONFIGにたどり着けない

CMakeListsに自分の環境あわせて以下のようにpkg_config_pathを追加：

set(ENV{PKG_CONFIG_PATH} "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/:$ENV{PKG_CONFIG_PATH}")

rtshellがnameserver見つからないとき

rosのnameserverがデフォルトport 15005を使うが、omniNamesがデフォルト2809を使用する。15005で探そうとすると見つからない。なので、以下のスクリプトを作成、sourceする

#!/bin/bash

unset RTCTREE_NAMESERVERS
export RTCTREE_NAMESERVERS="localhost:2809"
rtcwd localhost:2809/
source /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell/data/shell_support

choreonoidのrtm pluginをbuildするときバージョンで怒られる時

cmakeが先にros環境のopenrtm-aistを見つかるとバージョンが満たさないと怒られる。cmakeでmakefileを生成時に自分の環境に合わせてOpenRTM_DIRを定義するといい。例えばppa:hrg/dailyリポジトリでopenrtmをインストールする場合に以下のオプションをにつけると良い：

-DOpenRTM_DIR=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.1/cmake

その他、思いついたら随時追加する

次回を待て！！