macOS Mojaveにros kineticをインストール

環境

• MacBook Pro (13-inch, 2017)
• macOS Mojave
• Pythonはpyenvでインストールしたものを使ったら上手くいかなかったので、アンインストールして、macOSにデフォルトで入っていpython2を用いた。(pyenv global systemとしても無理だったので）

参考

下準備

ROS公式インストールにしたがってインストールしたので、以前独立して`brew install gazebo9｀をインストールしたせいか、コンフリクトが起きてしまった。

ここにあるように、まずは綺麗にros関係のdependenciesを削除する。

rosdep db | awk '{if ($3) print $3}' | { while read package; do [ "$package" == "->" ] || (brew info $package &> /dev/null && echo "brew remove $package") || (pip list | grep $package &> /dev/null  && echo "pip uninstall $package") || echo "# $package is neither brew formula or a python package"; done; }

インストール

Homebrew

$ brew update
$ brew install cmake
$ brew tap ros/deps 

最後の１行がうまくいかないので、代替として以下を使う。

brew tap nagakiran/deps

そのほかのdependenciesをtapする。

$ brew tap osrf/simulation   # Gazebo, sdformat, and ogre
$ brew tap homebrew/core # VTK5

Pythonにhomebrewでインストールしたものの場所を教える

$ mkdir -p ~/Library/Python/2.7/lib/python/site-packages
$ echo "$(brew --prefix)/lib/python2.7/site-packages" >> ~/Library/Python/2.7/lib/python/site-packages/homebrew.pth
$ brew install python  # brew Python comes with pip and is installed as python2
$ sudo -H python2 -m pip install -U pip  # Update pip
$ sudo -H python2 -m pip install wxPython # Install python-wxtools

rosdepをpipでインストールする。　

$ sudo -H python2 -m pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg sphinx
$ sudo -H rosdep init
$ rosdep update

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall

rosdepで足りないdependenciesをインストールするわけだが、これだと上手くいかないと思うので、
これを

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

こうする

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --skip-keys "python-wxtools google-mock boost" --rosdistro kinetic -y

でpython-wxtoolsやgoogle-mock、また後々インストールするBoostを無視する。

ビルド

一旦./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
とやってみる。すると多くのエラーが出てくる。

デバッグ

boost/tr1/unordered_set.hpp not found

boostの新しいversionだとtr1が廃止になっているため、古いバージョンをインストールする。

失敗例

brewには１つ前の古いバージョンとして、1.60しかない。このバージョンでインストールすると、boostに依存するいくつかのライブラリでエラーが起きる。

brew install boost@1.60
cp -r /usr/local/Cellar/boost@1.60/1.60 /usr/local/Cellar/boost/
brew switch boost 1.60

成功例

1. boostのホームページから1.64.0をダウンロードする。

2. 解凍

tar -xzf boost_1_64_0.tar.gz
cd boost_1_64_0

3. 環境設定

./bootstrap.sh

すると、デフォルトでは/usr/local/include/boostにヘッダーファイルが、/usr/local/libにライブラリがインストールされる。もし、インストール先を変更したい場合は、--prefix=/some/dir/you/would/like/to/prefix で好きな場所に変更できる。

4. ビルド

./b2

5. インストール

./b2 install

ビルドしたboostの場所をcmakeに教えてあげればOK.
vim ~/ros_catkin_ws/src/roscpp_core/cpp_common/CMakeLists.txtで開いて、

SET (Boost_INCLUDE_DIR "/usr/local/include")
SET (Boost_LIBRARY_DIR "/usr/local/lib")

もしかしたら、
SET (BOOST_ROOT "/boost/1.64.0/をダウンロード/したディレクトリ/のパス")も必要かもしれない。

ImportError: No module named sipconfig Could not find SIP

sipはbrewで入っているはずですが、これはpython3用なので、python2用にソースからビルドします。

$ wget https://netix.dl.sourceforge.net/project/pyqt/sip/sip-4.19.1/sip-4.19.1.tar.gz
$ tar zxf sip-4.19.1.tar.gz

$ cd sip-4.19.1

$ python configure.py --deployment-target=10.12 --destdir=$(brew --prefix)/lib/python2.7/site-packages --incdir=$(brew --prefix)/include/

$ make
$ make install

デバッグしている最中に、何回も./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releaseコマンドを叩くと思うが、変更を加えて反映されないことがある。そんなときは、既に一度ビルドした中間生成ファイルを削除するとよい。
~/ros_catkin_ws/devel_isolated/と~/ros_catkin_ws/build_isolated/を削除してあげると、変更が反映されるはず。

error: use of undeclared identifier 'logWarn'

~/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp に含まれる
logWarnをCONSOLE_BRIDGE_logWarn、logErrorをCONSOLE_BRIDGE_logErrorに置換。

Building package “Geometric shapes” fails with error “ld: library not found for -lassimp”.

~/ros_catkin_ws/src/geometric_shapes/CMakeLists.txtの

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${ASSIMP_LIBRARIES} ${QHULL_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ${console_bridge_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})

部分を直接ライブラリの箇所を指定してあげる。

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} /usr/local/lib/libassimp.dylib ${QHULL_LIBRARIES}

brew packageのバージョンを変更するには

インストールしたcmakeが新しぎたバージョンだったので、前のバージョンに戻す必要があった。
/usr/local/Homebrew/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/以下に入っているパッケージの調理方法(Formulaファイル）、例えばcmake.rbを古いコミットにcheckoutする。

git log cmake.rb

git checkout f1b05ae43b3546fff661f0fa5909da21a4c7d620 cmake.rb
brew install cmake

error: no member named 'strcoll' in the global namespace using ::strcoll;

参考資料
エラーの理由は、異なるstring.hをインクードしてたので、その問題となっているUUIDの部分を少し修正する。

brew install ossp-uuid

そして、~/ros_catkin_ws/src/cmake_modules/cmake/Modules/FindUUID.cmakeに含まれる

find_path(UUID_INCLUDE_DIRS uuid/uuid.h)`

を

find_path(UUID_INCLUDE_DIRS ossp/uuid.h)

に変更する。　

kinetic Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible with requested version "3".

brew でインストールしたopencvのバージョンをあげる、もしくは下げる。

brew install opencv@3
cp -r /usr/local/Cellar/opencv@3/3.4.5_2 /usr/local/Cellar/opencv/3.4.5_2
brew switch boost 3.4.5_2

そして、リンク

brew ln opencv3 --force

no member named 'make_array' in namespace 'boost::serialization'

以下のファイルに１行includeを付け足す。

/usr/local/include/boost/numeric/ublas/storage.hpp
/usr/local/include/boost/numeric/ublas/matrix.hpp

#include <boost/serialization/array_wrapper.hpp>

Failed to process package 'opencv3': error: no member named 'ImmediateModeRenderingOff' in 'vtkPolyDataMapper'

~/ros_catkin_ws/src/opencv3/消す。　

camera_calibration_parsers error: a space is required between consecutive right angle brackets (use '> >')

camera_calibration_parsersのCMakeLists.txtに以下を加える。

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")`

hb.h file not found

brew install harfbuzz

してから、pangoパッケージの全てに含まれる以下の部分を変更する
VSCode でとりあえずsrc以下を全検索するべし。

#include <hb.h> 

を

#include <harfbuzz/hb.h>

に変更する。

ld: library not found for -lflann

vim /usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_4/share/pcl-1.9/Modules/FindFLANN.cmake
以下を追加。

set(FLANN_LIBRARIES /usr/local/lib/libflann.dylib /usr/local/lib/libflann_cpp.dylib)
set(FLANN_FOUND TRUE)

最後に１つlaser_geometryでエラーが出てたはずだが思い出せない、、、

今までのエラーの対処法でいけるはず

sourceするのを忘れずに

source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

走らせる

turtlesim

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

するとエラーが発生する

dyld: Library not loaded: librospack.dylib

~/ros_catkin_ws/install_isolated/libに入っているはずだが、上手く見つけられていないだけ。
対処法は、2つ。

簡単な方法は、
~/ros_catkin_ws/install_isolated/bin/rosrunを編集して、2行目に以下を加える

export DYLD_LIBRARY_PATH=$DYLD_LIBRARY_PATH:/Users/kandai/ros_catkin_ws/install_isolated/lib

もしくは、catkin_make_isolatedするときに引く数で渡す。

catkin_make_isolated --install -DCMAKE_MACOSX_RPATH=ON -DCMAKE_INSTALL_RPATH="/Users/kandai/ros_catkin_ws/install_isolated/lib"

rviz

OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Cannot find serializer implementation for current version

というエラーが出る。これはogreのバージョンが1.7だからである。kineticは1.8以上。
brewでは1.9がインストールされているので、switchして1.9を使う。

rostopic

rostopic list

とやると

Fatal Python error: PyThreadState_Get: no current thread
Abort trap: 6

とエラーになる。
これはrosのビルドをするときに、systemのpythonを使っているから。brewのpythonを指定すべき
catkin_make_isolated　の引数として、

-DPYTHON_INCLUDE_DIR="/usr/local/Cellar/python/2.7.13/Frameworks/Python.framework/Headers"
-DPYTHON_LIBRARY="/usr/local/Cellar/python/2.7.13/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/lib/libpython2.7.dylib"

を追加すればオーケー。