Bashでキャメルケース↔パスカルケースの変換

LowerキャメルとかUpperキャメルとも言うやつ。部分文字列と変換するだけなんだけど時々使いたくなるのでメモ：

$ FOO=TestString
$ echo $(tr '[:upper:]' '[:lower:]' <<< ${FOO:0:1})${FOO:1}
testString

'[:upper:]' '[:lower:]' を逆にすると逆の変換になる。